ubuntu20.04 ros安装orb-slam32021

好的，以下是在 Ubuntu 20.04 上安装 ORB-SLAM3 的步骤：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev liblapacke-dev libsuitesparse-dev

2. 克隆 ORB-SLAM3 代码：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

3. 编译 ORB-SLAM3：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载 ORB-SLAM3 的 TUM 数据集：

cd Examples/Monocular
./download_dataset.sh

5. 运行 ORB-SLAM3：

./mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01/

其中，`Vocabulary/ORBvoc.txt` 是 ORB-SLAM3 的词汇文件，`Examples/Monocular/TUM1.yaml` 是配置文件，`Examples/Monocular/sequence_01/` 是 TUM 数据集的路径。