ubuntu18.04 orbslam2环境配置

以下是在 Ubuntu 18.04 上配置 ORB-SLAM2 的步骤：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get install cmake git libglew-dev libopencv-dev libeigen3-dev libboost-dev libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libyaml-cpp-dev libudev-dev libusb-1.0-0-dev

2. 下载 ORB-SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 编译 ORB-SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载 ORB-SLAM2 数据集：

cd ORB_SLAM2
chmod +x download_datasets.sh
./download_datasets.sh

5. 运行 ORB-SLAM2 示例：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

其中，`PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER` 是数据集的路径。

注意：如果你的计算机没有独立显卡，可能会遇到 OpenGL 相关的问题，可以使用 `export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1` 命令来解决。

希望这可以帮助到你！