Ubuntu18.04中在rplidar_ros中新建slam.launch文件

可以回答这个问题。在Ubuntu18.04中，在rplidar_ros中新建slam.launch文件的步骤如下：

1. 打开终端，输入以下命令安装rplidar_ros包：

   sudo apt-get install ros-melodic-rplidar-ros

2. 在终端中输入以下命令，创建一个新的工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace

3. 在终端中输入以下命令，将rplidar_ros包复制到工作空间中：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

4. 在终端中输入以下命令，编译工作空间：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

5. 在终端中输入以下命令，打开slam.launch文件：

   roscd rplidar_ros
   cd launch
   gedit slam.launch

6. 在slam.launch文件中添加以下内容：

   <launch>
     <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
       <param name="base_frame" value="base_link"/>
       <param name="odom_frame" value="odom"/>
       <param name="map_frame" value="map"/>
       <param name="map_update_interval" value="1."/>
       <param name="maxUrange" value="10."/>
       <param name="sigma" value=".05"/>
       <param name="kernelSize" value="1"/>
       <param name="lstep" value=".05"/>
       <param name="astep" value=".05"/>
       <param name="iterations" value="5"/>
       <param name="lsigma" value=".075"/>
       <param name="ogain" value="3."/>
       <param name="lskip" value=""/>
       <param name="srr" value=".1"/>
       <param name="srt" value=".2"/>
       <param name="str" value=".1"/>
       <param name="stt" value=".2"/>
       <param name="linearUpdate" value=".2"/>
       <param name="angularUpdate" value=".1"/>
       <param name="temporalUpdate" value="3."/>
       <param name="resampleThreshold" value=".5"/>
       <param name="particles" value="30"/>
       <param name="xmin" value="-10."/>
       <param name="ymin" value="-10."/>
       <param name="xmax" value="10."/>
       <param name="ymax" value="10."/>
       <param name="delta" value=".05"/>
       <param name="llsamplerange" value=".01"/>
       <param name="llsamplestep" value=".01"/>
       <param name="lasamplerange" value=".005"/>
       <param name="lasamplestep" value=".005"/>
       <param name="tf_delay" value=".05"/>
     </node>
     <node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidarNode" output="screen">
       <param name="serial_port" value="/dev/ttyUSB"/>
       <param name="serial_baudrate" value="115200"/>
     </node>
   </launch>

7. 保存并关闭slam.launch文件。

8. 在终端中输入以下命令，启动slam.launch文件：

   roslaunch rplidar_ros slam.launch

这样就可以在Ubuntu18.04中在rplidar_ros中新建slam.launch文件了。