ubuntu18.04 ALOAM与3D激光雷达插件编译

ALOAM与3D激光雷达插件是ROS中常用的SLAM工具，可以对激光雷达数据进行实时建图和定位。本教程将介绍如何在ubuntu18.04上编译ALOAM与3D激光雷达插件。

1. 安装ROS

在ubuntu18.04上安装ROS，可以参考ROS官方文档：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

2. 下载代码

在终端中执行以下命令，下载ALOAM与3D激光雷达插件的代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
git clone https://github.com/hkust-vgd/lidar_slam.git

其中，A-LOAM是ALOAM的代码，lidar_slam是3D激光雷达插件的代码。

3. 安装依赖

在终端中执行以下命令，安装ALOAM和3D激光雷达插件的依赖：

cd ~/catkin_ws/src/A-LOAM
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
cd ~/catkin_ws/src/lidar_slam
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

4. 编译代码

在终端中执行以下命令，编译ALOAM和3D激光雷达插件的代码：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果编译出现错误，可以通过终端输出信息进行排查。

5. 运行示例

在终端中执行以下命令，运行ALOAM和3D激光雷达插件的示例：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch

运行后，可以在RViz中观察建图和定位的效果。

至此，ALOAM与3D激光雷达插件的编译已经完成。