ubuntu18.04 ALOAM与3D激光雷达插件编译
时间: 2023-09-12 10:07:06 浏览: 198
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
ALOAM与3D激光雷达插件是ROS中常用的SLAM工具,可以对激光雷达数据进行实时建图和定位。本教程将介绍如何在ubuntu18.04上编译ALOAM与3D激光雷达插件。
1. 安装ROS
在ubuntu18.04上安装ROS,可以参考ROS官方文档:http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 下载代码
在终端中执行以下命令,下载ALOAM与3D激光雷达插件的代码:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
git clone https://github.com/hkust-vgd/lidar_slam.git
```
其中,A-LOAM是ALOAM的代码,lidar_slam是3D激光雷达插件的代码。
3. 安装依赖
在终端中执行以下命令,安装ALOAM和3D激光雷达插件的依赖:
```
cd ~/catkin_ws/src/A-LOAM
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
cd ~/catkin_ws/src/lidar_slam
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
```
4. 编译代码
在终端中执行以下命令,编译ALOAM和3D激光雷达插件的代码:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
如果编译出现错误,可以通过终端输出信息进行排查。
5. 运行示例
在终端中执行以下命令,运行ALOAM和3D激光雷达插件的示例:
```
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch
```
运行后,可以在RViz中观察建图和定位的效果。
至此,ALOAM与3D激光雷达插件的编译已经完成。
阅读全文