安装cartographer的详细教程 要用自己已有的二维地图和LIVOX MID360雷达

以下是在Ubuntu 18.04系统下安装Cartographer的详细步骤：

1. 安装依赖项

在终端中运行以下命令安装Cartographer所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 创建工作空间

在终端中运行以下命令创建一个名为“cartographer_ws”的工作空间：

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src

3. 下载Cartographer源代码

在终端中运行以下命令来下载Cartographer源代码：

cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
cd ..

4. 安装依赖项

在终端中运行以下命令来安装Cartographer所需的其他依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

5. 编译Cartographer

在终端中运行以下命令来编译Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 配置LIVOX MID-40雷达

将LIVOX MID-40雷达通过USB接口连接到计算机，然后在终端中运行以下命令：

sudo usermod -a -G dialout $USER

这将允许您访问串行端口。

7. 运行Cartographer

在终端中输入以下命令启动Cartographer节点：

roslaunch cartographer_ros demo_livox_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/lidar.bag

其中`${HOME}/Downloads/lidar.bag`应替换为您要使用的包文件的路径。

在启动Cartographer节点后，它将开始读取您的雷达数据并创建地图。您可以使用RViz来查看生成的地图：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/lidar.bag

这将启动RViz并显示Cartographer创建的地图。

希望这些步骤能帮助您安装Cartographer并使用LIVOX MID360雷达创建二维地图。