安装cartographer的详细教程 要用自己已有的二维地图和LIVOX MID_360雷达

安装Cartographer的详细教程分为以下几个步骤：

1.安装ROS

Cartographer是ROS（Robot Operating System）的一个扩展包，因此在安装Cartographer之前，需要先安装ROS。可以根据自己的操作系统版本选择安装适合的ROS版本，推荐使用Ubuntu 16.04或18.04，ROS版本为Kinetic或Melodic。

2.安装Cartographer

在安装Cartographer之前，需要先安装一些必要的依赖项。打开终端，输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

安装依赖项后，使用以下命令下载Cartographer的源代码：

cd ~/
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

之后，运行以下命令安装依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

其中，`${ROS_DISTRO}`为ROS版本，例如Kinetic或Melodic。

安装完依赖项后，使用以下命令编译Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这个过程可能需要一些时间，如果出现错误，可以根据错误信息解决问题。

3.使用LIVOX MID-40雷达进行建图

首先，需要将LIVOX MID-40雷达连接到电脑，并启动雷达。然后，在终端中输入以下命令启动Cartographer：

roslaunch cartographer_ros livox_40.launch

这个命令会启动Cartographer和LIVOX MID-40雷达，开始建图。在建图过程中，机器人需要在环境中移动，Cartographer会根据机器人的位置和LIVOX MID-40雷达的数据生成地图。在建图过程中，可以在rviz中查看地图的实时效果。

4.使用已有的地图进行定位

如果已经有了一个已知的地图，可以使用它来进行机器人的定位。首先，在终端中输入以下命令启动Cartographer：

roslaunch cartographer_ros livox_40.launch load_state_filename:=/path/to/saved/state.pbstream

其中，`/path/to/saved/state.pbstream`为已知地图的文件路径。这个命令会启动Cartographer和LIVOX MID-40雷达，使用已有的地图进行机器人的定位。在定位过程中，可以在rviz中查看机器人的实时位置和地图的匹配情况。

以上就是使用LIVOX MID-40雷达和已有地图进行建图和定位的详细教程。