在使用了Livox ROS驱动程序2启动后,livox mid-360激光雷达在ros该怎么建图使用什么指令?
时间: 2024-05-24 21:11:07 浏览: 17
Livox ROS驱动程序2启动后,可以使用以下指令在ROS中建图:
1. 启动RViz:在终端中输入命令“rosrun rviz rviz”,打开RViz可视化工具。
2. 启动激光雷达驱动程序:在终端中输入命令“roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch”,启动激光雷达驱动程序。
3. 启动建图程序:在终端中输入命令“roslaunch cartographer_ros livox_hps.launch”,启动建图程序。
4. 查看建图结果:在RViz中,选择“Topics”窗口,在“/map”下选择“Map”,即可查看建图结果。
备注:以上指令适用于Ubuntu 18.04操作系统,ROS版本为Melodic。如果使用其他操作系统或ROS版本,指令可能会有所不同。
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livox mid-360激光雷达在ros该怎么建图使用什么指令?使用了启动Livox ROS驱动程序2
.0版本,可以通过以下指令在ROS中启动Livox激光雷达:
1. 在终端中输入以下指令,启动ROS核心:
```
roscore
```
2. 在另一个终端中输入以下指令,启动Livox ROS驱动程序2.0版本:
```
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
```
3. 在另一个终端中输入以下指令,启动建图程序:
```
roslaunch cartographer_ros livox_3d.launch
```
4. 然后可以使用Livox激光雷达进行建图。建图完成后,可以在RViz中查看建图结果:
```
rosrun rviz rviz
```
以上是基本的使用指令,具体使用可能还需要根据具体情况进行调整。
livox mid-360激光雷达在ros该怎么建图使用什么指令?
要在ROS中使用Livox Mid-360激光雷达进行建图,可以使用以下指令:
1. 启动Livox ROS驱动程序:
```
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
```
2. 启动cartographer节点:
```
roslaunch cartographer_ros livox_backpack_3d.launch
```
3. 启动rviz可视化工具:
```
roslaunch livox_ros_driver livox_rviz.launch
```
在rviz中,可以看到Livox Mid-360激光雷达的点云数据,并使用cartographer算法进行建图。
需要注意的是,Livox Mid-360激光雷达的数据格式与一般的激光雷达不同,需要使用livox_ros_driver来进行特殊处理。