livox ros时间戳
时间: 2023-08-15 12:03:39 浏览: 82
Livox ROS节点中的时间戳是通过ROS消息中的header字段来表示的。在Livox ROS包中,header字段包含了两个重要的时间戳:`stamp`和`frame_id`。
`stamp`字段表示消息的时间戳,它是一个`ros::Time`类型的变量,记录了消息的接收时间。`stamp`字段通常用于数据同步和时间相关的操作。
`frame_id`字段表示消息所属的坐标系或者坐标系的标识符。它是一个字符串类型的变量,用于标识消息的参考坐标系。
使用Livox ROS包时,你可以通过访问消息的header字段来获取Livox数据的时间戳信息。具体使用方式可以参考Livox官方提供的ROS文档和示例代码。
相关问题
livox mid-360激光雷达在ros该怎么建图使用什么指令?使用了启动Livox ROS驱动程序2
.0版本,可以通过以下指令在ROS中启动Livox激光雷达:
1. 在终端中输入以下指令,启动ROS核心:
```
roscore
```
2. 在另一个终端中输入以下指令,启动Livox ROS驱动程序2.0版本:
```
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
```
3. 在另一个终端中输入以下指令,启动建图程序:
```
roslaunch cartographer_ros livox_3d.launch
```
4. 然后可以使用Livox激光雷达进行建图。建图完成后,可以在RViz中查看建图结果:
```
rosrun rviz rviz
```
以上是基本的使用指令,具体使用可能还需要根据具体情况进行调整。
livox_ros_driver安装
livox_ros_driver是一个ROS驱动程序,用于与Livox激光雷达进行通信。安装livox_ros_driver需要以下步骤:
1. 安装ROS:livox_ros_driver是一个ROS驱动程序,因此需要先安装ROS。可以在ROS官网上下载适合自己系统的ROS版本。
2. 安装livox_sdk:livox_ros_driver依赖于livox_sdk,因此需要先安装livox_sdk。可以在Livox官网上下载适合自己系统的livox_sdk版本。
3. 下载livox_ros_driver:可以在GitHub上下载livox_ros_driver的源代码。
4. 编译livox_ros_driver:进入livox_ros_driver源代码目录,使用catkin_make命令进行编译。
5. 运行livox_ros_driver:使用roslaunch命令启动livox_ros_driver节点,即可与Livox激光雷达进行通信。
以上就是livox_ros_driver的安装步骤。需要注意的是,livox_ros_driver的安装可能会因系统环境等因素而有所不同,具体操作请参考相关文档或咨询相关技术人员。