解释 typedef ::livox_ros_driver::CustomMsg_<std::allocator<void> > CustomMsg;

这行代码定义了一个别名 CustomMsg，它是由模板类 ::livox_ros_driver::CustomMsg_ 实例化得到的，其中模板实参是 std::allocator<void>。这个模板类是在命名空间 ::livox_ros_driver 中定义的。

其中 std::allocator<void> 表示使用标准库中的分配器类 std::allocator 来分配内存，但是因为模板类 ::livox_ros_driver::CustomMsg_ 并没有使用这个分配器，所以实际上这个模板实参是没有用的，只是为了满足模板类的要求而已。

最终的别名 CustomMsg 就是一个类型，它实际上就是 ::livox_ros_driver::CustomMsg_<std::allocator<void> > 的一个别名，可以用来定义变量、参数、返回值等。