Livox ROS驱动程序升级与LiDAR ID标签存储支持

资源摘要信息:"Livox ROS Driver Plus 是一个专门针对Livox生产激光雷达产品设计的ROS软件包。本软件包的核心功能是实现与Livox激光雷达的连接和通信，同时支持在ROS环境下处理激光雷达数据。Livox ROS Driver Plus 具有良好的系统兼容性，能够支持Ubuntu 14.00、16.04、18.04操作系统，并且在多种硬件平台上进行了测试，包括但不限于Intel x86架构的CPU平台和NVIDIA Jetson系列的ARM64硬件平台（如TX2/Xavier等）。" 知识点详细说明： 1. ROS（Robot Operating System）基础：ROS是一个用于机器人应用开发的灵活框架，它提供了一系列工具和库，用于帮助软件开发者创建机器人应用程序。ROS的版本包括Indigo、Kinetic和Melodic，分别对应不同版本的Ubuntu系统。 2. Livox激光雷达简介：Livox是一家专注于高精度、低成本激光雷达技术的公司。其产品具有独特的非重复扫描模式，能够在较短的时间内获取更多的点云数据，适用于各种机器人和自动驾驶车辆等应用。 3. livox_ros_driver 功能：livox_ros_driver软件包允许用户通过ROS环境读取Livox激光雷达的数据，并以ROS消息的形式进行处理和分发。它支持多线程数据处理，能够有效地处理激光雷达的点云数据流。 4. 驱动程序修改：在livox_ros_driver的最新版本中，驱动程序已修改，使得点云数据中的每个点都包含了Livox激光雷达的ID信息。这一改进有助于用户更好地识别和过滤来自不同激光雷达的数据，特别是在多个激光雷达同时工作时。 5. 系统兼容性：该软件包支持在Ubuntu 14.04、16.04、18.04三个版本的操作系统上运行，这意味着它可以安装在较为老旧的设备上，也适用于现代的开发环境。同时，它也支持在x86架构和NVIDIA Jetson系列等ARM64架构的硬件上运行。 6. 硬件平台支持：经过测试，该软件包能够在Intel x86架构的CPU平台和NVIDIA Jetson TX2/Xavier等ARM64架构的硬件平台上稳定运行。这为那些使用这些硬件的开发者提供了便利。 7. 安装依赖项：在安装livox_ros_driver之前，用户需要确保已经安装了ROS和Livox-SDK。安装ROS的详细步骤可以在ROS的官方安装指南中找到。需要注意的是，应当安装完整版本的ROS，以保证软件包的正常运行。 8. C++开发环境：由于livox_driver_plus-main压缩包子文件列表中提到的C++，可以推断出该软件包的开发语言为C++。这意味着用户在开发和调试时，需要熟悉C++语言及其相关开发工具。 总结：livox_ros_driver plus 是一个强大的ROS软件包，提供了与Livox激光雷达产品的有效连接。它的多系统兼容性和对硬件平台的广泛支持，使其成为机器人和自动驾驶领域开发者的重要工具。驱动程序对标签(PointXYZRTL)的修改增加了数据的可追溯性，使得数据处理更为精确。在实际部署前，用户需要关注软件包的安装依赖项，以确保软件包的兼容性和稳定性。