livox_ros_driver2配置

LIVOX_ros_driver2是一个针对Livox LiDAR（如 Livox Mid 40 或 Livox Horizon等）的ROS (Robot Operating System) 驱动包。它允许你在ROS环境中集成并控制Livox LiDAR设备，获取其生成的点云数据。以下是配置步骤：

1. **安装依赖**:
- 首先，确保你的系统已经安装了ROS Melodic或更高版本以及相关的硬件支持库。

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-melodic-livox-stack

2. **启动节点**:
- 在`src`目录下创建一个新的ROS包，并将livox_ros_driver2文件夹复制进去。
- 使用`rosrun`命令启动driver节点，例如：

   roslaunch livox_ros_driver2 driver.launch

需要替换为对应的launch文件，比如`driver.launch.xml`。

3. **参数配置**:
- 查看`driver.launch`文件中的参数部分，可以调整扫描频率、分辨率等设置。例如，通过修改`frequency`参数来改变扫描速度。

   <arg name="frequency" default="10" />

4. **订阅点云数据**:
在你的ROS节点中，使用`sub`函数订阅`/livox_points`话题来获取点云数据：

   auto points_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::msg::PointCloud>("livox_points", 10, callback_function);

5. **检查日志**:
运行过程中，注意查看终端的日志输出，以便了解驱动是否正常运行以及是否有错误信息。