安装cartographer的详细教程

Cartographer是一个开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，可以用于构建2D和3D地图。下面是安装Cartographer的详细教程：

步骤1：安装依赖项

在终端中输入以下命令安装Cartographer所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

步骤2：创建工作区

在终端中输入以下命令创建工作区：

mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws
wstool init src

步骤3：获取Cartographer代码

在终端中输入以下命令获取Cartographer代码：

cd ~/cartographer_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

步骤4：安装依赖项

在终端中输入以下命令安装Cartographer所需的依赖项：

cd ~/cartographer_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

其中，`${ROS_DISTRO}`是你正在使用的ROS版本。例如，如果你使用的是ROS Kinetic，则`${ROS_DISTRO}`应该设置为`kinetic`。

步骤5：编译Cartographer

在终端中输入以下命令编译Cartographer：

cd ~/cartographer_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja

步骤6：设置环境变量

在终端中输入以下命令设置环境变量：

echo 'source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤7：测试Cartographer

在终端中输入以下命令测试Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=`rospack find cartographer_ros`/test/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

这将启动Cartographer demo并加载测试数据集。你可以使用rviz查看生成的2D地图。

以上是安装Cartographer的详细教程，希望对你有帮助！