Ubuntu18.04在Gazebo中使用cartographer进行SLAM仿真

可以的，以下是大致的步骤：

1. 安装Gazebo和Cartographer

首先需要安装Gazebo和Cartographer。可以按照官方文档进行安装。

2. 创建一个Gazebo仿真环境

在Gazebo中创建一个仿真环境，可以通过创建一个world文件来实现。在world文件中添加一个模型，代表机器人。同时，需要为机器人添加传感器，例如LIDAR和IMU。

3. 配置Cartographer

在Cartographer中配置文件，以指定机器人的传感器类型和参数。这可以通过修改配置文件来实现。

4. 运行仿真

在终端中运行仿真，即可开始进行SLAM仿真。仿真过程中，Cartographer会利用机器人的传感器数据进行地图构建和位置估计。

以上仅为大致的步骤，具体实现过程可能会有所不同。如果需要更详细的步骤和指导，可以参考Cartographer的官方文档和Gazebo的官方教程。