ubuntu18.04 安装cartographer安装

### 回答1：
安装Cartographer需要以下步骤：

1. 首先，在Ubuntu 18.04上安装依赖项。打开终端并执行以下命令：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build python-sphinx protobuf-compiler python3-dev python3-sphinx ros-melodic-tf2-sensor-msgs libceres-dev

2. 安装Google的protobuf：

   wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.8.0/protobuf-all-3.8.0.tar.gz
   tar -xf protobuf-all-3.8.0.tar.gz
   cd protobuf-3.8.0/
   ./configure
   make
   sudo make install

3. 克隆Cartographer存储库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

4. 创建并进入构建目录：

   cd cartographer
   mkdir build
   cd build

5. 运行CMake编译配置：

   cmake ..
   make -j

6. 安装Cartographer：

   sudo make install

完成安装后，您可以在终端中测试Cartographer：

cartographer_rosbag_validate -h

这将显示Cartographer的命令行帮助。

### 回答2：
在Ubuntu 18.04上安装Cartographer可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，使用命令sudo apt-get update来更新软件包。
2. 安装依赖项：sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libceres-dev liblua5.3-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx libatlas-base-dev
3. 安装CMake：sudo apt-get install -y cmake
4. 进入要安装Cartographer的目录，例如/home/username/Documents。
5. 使用以下命令克隆Cartographer源代码：
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd cartographer
git checkout master
git fetch --all
git reset --hard origin/master
git submodule init
git submodule update
6. 创建一个用于构建的目录并进入该目录：
mkdir build && cd build
7. 运行以下命令配置构建：
cmake ..
8. 运行以下命令编译并安装Cartographer：
make -j
sudo make install
9. 安装完成后，可以使用以下命令验证Cartographer是否正确安装：
cartographer_assets_writer
cartographer_grpc_assets_writer
cartographer_info
cartographer_pbstream_to_rosbag
cartographer_ros
cartographer_rosbag
cartographer_rosver
cartographer_turtlebot_3_localization

通过以上步骤，您应该可以成功在Ubuntu 18.04上安装Cartographer。可能需要一些时间来完成编译和安装过程，请耐心等待。如果遇到任何问题，可以参考Cartographer的官方文档或寻求相关技术支持。

### 回答3：
在Ubuntu 18.04上安装Cartographer是一个相对繁琐的过程，以下是详细步骤：

1. 首先，你需要确认你的系统已经安装好了一些基本的开发工具。可以在终端中运行以下命令来安装这些工具：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y build-essential cmake git

2. 接下来，需要安装一些依赖项。运行以下命令进行安装：

   sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx

3. 安装和配置Java开发环境。Cartographer使用Java来构建文档，所以需要安装Java JDK：

   sudo apt-get install -y openjdk-8-jdk

然后设置Java环境变量：

   export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64
   export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH

4. 现在，你可以从GitHub上克隆Cartographer的源代码库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

然后进入克隆下来的目录：

   cd cartographer

并且检出最新的稳定版本：

   git fetch --all
   git tag
   git checkout tags/<tag_name>

5. 创建一个构建目录，并切换到该目录：

   mkdir build
   cd build

6. 使用CMake来配置Cartographer的构建：

   cmake ..

7. 使用ninja构建Cartographer：

   ninja

8. 最后，运行测试来确保安装成功：

   ninja test

至此，你已经成功安装了Cartographer。记得将Cartographer添加到你的系统路径中，以便在任何目录下都可以使用它：

export CARTOGRAPHER_PATH=<path_to_cartographer>
export PATH=$CARTOGRAPHER_PATH:$PATH

希望以上步骤对你有所帮助！