Ubantu18.04安装cartographer

为了安装Cartographer在Ubuntu 18.04上，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您的Ubuntu系统已经正确安装和配置了ROS（Robot Operating System）。可以参考ROS官方网站的文档进行安装和配置。

2. 打开终端，并使用以下命令将Cartographer软件包添加到您的工作区：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

3. 安装Cartographer的依赖项。使用以下命令：

   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install -y \
       google-mock \
       libceres-dev \
       liblua5.3-dev \
       libboost-dev \
       libboost-iostreams-dev \
       libprotobuf-dev \
       protobuf-compiler \
       python-sphinx

4. 重新编译并安装Cartographer：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

5. 将Cartographer添加到环境变量中，以便在终端中使用：

   $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc

6. 现在，您应该可以在终端中使用Cartographer命令。您可以通过运行以下命令来验证安装是否成功：

   $ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=/path/to/your/bagfile.bag

将`/path/to/your/bagfile.bag`替换为您自己的ROS bag文件路径。

现在，您应该已经成功安装了Cartographer，并且可以开始使用它进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务了。请确保按照官方文档了解更多关于Cartographer的配置和使用信息。