ubuntu18.04安装cartographer

时间: 2023-04-28 14:05:28 浏览: 248

下载安装cartographer

Cartographer 是一个开源项目，由Google开发，主要用于实现激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）算法。它通过处理来自激光雷达传感器的数据，实现在未知环境中实时构建地图并同时确定机器人位置的功能。在本教程中，我们将详细介绍如何下载和安装Cartographer。你需要准备一个开发环境，通常包括Linux操作系统（如Ubuntu）和C++编译器。Cartographer主要在Ubuntu 16.04和18.04上进行测试，但理论上也支持其他Linux发行版。 1. **设置开发环境**： - 安装`Ubuntu`：如果你的系统不是Ubuntu，建议使用虚拟机或双系统安装。 - 更新系统：运行`sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade`以确保所有软件包都是最新版本。 - 安装依赖项：Cartographer需要ROS（Robot Operating System），所以首先需要安装ROS。例如，对于ROS Kinetic，运行`sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full`。接着，初始化rosdep并安装Cartographer的其他依赖，输入`sudo rosdep init`，然后`rosdep update`。 2. **安装Git**： Cartographer源代码托管在GitHub上，所以需要安装Git。使用命令`sudo apt-get install git`来安装。 3. **下载Cartographer源代码**：打开终端，使用以下命令克隆Cartographer仓库： ``` git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git cartographer-master ``` 4. **配置Catkin工作区**： Cartographer使用Catkin构建系统，所以需要设置一个Catkin工作区。创建一个目录，例如`~/catkin_ws`，然后进入该目录： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 5. **添加Cartographer到工作区**：使用`cd`命令返回到你的主目录，然后将之前克隆的Cartographer复制到工作区的src目录下： ``` cp -r cartographer-master ~/catkin_ws/src/ ``` 6. **构建Cartographer**：返回到`catkin_ws`目录，执行以下命令来构建项目： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 7. **测试Cartographer**：为了验证Cartographer是否正确安装，可以运行示例数据集。下载示例数据： ``` mkdir -p cartographer_data cd cartographer_data wget https://storage.googleapis.com/cartographer_data/2016_04_14_drive_0027_sync.tar.gz tar -xzf 2016_04_14_drive_0027_sync.tar.gz ``` 回到`catkin_ws`目录，运行Cartographer节点： ``` roslaunch cartographer_ros demo_2d.launch bag_filename:=cartographer_data/2016_04_14_drive_0027_sync.bag ``` 至此，你已经成功下载并安装了Cartographer，并进行了基本的测试。接下来，你可以根据需求配置Cartographer的参数，使其适应你的硬件设备和特定的环境。记住，Cartographer是高度可定制的，可以通过修改`.lua`配置文件来调整SLAM算法的行为。在实际应用中，你可能还需要集成其他ROS节点，如传感器驱动程序，以提供实时的激光雷达数据。同时，理解Cartographer的工作原理、内部算法，如概率滤波、图优化等，对于优化SLAM性能至关重要。在持续学习和实践中，你将能更深入地掌握激光SLAM和Cartographer的精髓。

安装cartographer需要先安装ROS（Robot Operating System），请按照以下步骤操作: 1. 安装ROS：请参考ROS官网上的教程(http://wiki.ros.org/ROS/Installation) 2. 安装cartographer：请参考cartographer官网上的教程(https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html) 3. 注意: cartographer需要C++11的编译环境，请确保你的电脑满足这一条件。

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