Ubuntu18.04环境下cartographer安装包deb安装指南

资源摘要信息:"直接安装Ubuntu 18.04下的Cartographer安装包（deb形式的）" 知识点概览： 1. Ubuntu 18.04操作系统概述 2. Cartographer SLAM技术简介 3. DEB软件包安装方法 4. 安装Cartographer的系统要求与准备工作 5. 下载Cartographer DEB安装包 6. 安装Cartographer DEB包的步骤 7. 验证Cartographer安装 8. 常见问题及解决方案 详细知识点： 1. Ubuntu 18.04操作系统概述 Ubuntu 18.04（代号Bionic Beaver）是一个由社区支持、基于Debian的Linux操作系统发行版，由Ubuntu社区基于GNU/Linux开发。它适用于桌面、服务器以及云计算平台。Ubuntu 18.04支持长时间的更新周期，并且首次引入了LTS（长期支持）标签，适用于生产环境。 2. Cartographer SLAM技术简介 Cartographer是一个开源的ROS兼容的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）库，用于二维和三维地图构建，主要用于室内和室外的机器人定位与导航。它使用了Google的Ceres Solver库进行非线性优化，可以处理非常大的地图和复杂的环境。 3. DEB软件包安装方法 DEB包是Debian及其衍生系统（如Ubuntu）中用于软件包安装、删除和管理的标准文件格式。在Ubuntu系统中，可以使用dpkg工具安装、卸载和管理DEB包。此外，Ubuntu的软件中心或者终端命令apt-get、apt也可以用来安装和管理DEB包。 4. 安装Cartographer的系统要求与准备工作 在安装Cartographer之前，需要确认系统满足Cartographer的运行环境要求，包括安装了相应的依赖包，比如ROS Kinetic（对于Ubuntu 18.04来说，这是较新的ROS版本之一），以及必须安装Ceres Solver、gRPC等。同时，用户需要获取到Cartographer的DEB安装包。 5. 下载Cartographer DEB安装包 Cartographer提供了多种安装方式，包括从源代码编译安装和使用预编译的DEB包安装。用户可以从Cartographer的GitHub仓库下载对应的DEB安装包，或者使用apt-get命令从Ubuntu的软件仓库下载预编译的包。 6. 安装Cartographer DEB包的步骤 下载好DEB包后，可以通过以下步骤进行安装： - 打开终端，使用cd命令切换到包含DEB包的目录。 - 使用sudo dpkg -i命令安装DEB包，例如：sudo dpkg -i cartographer-x.y.z.deb，其中x.y.z代表版本号。 - 如果有依赖关系问题，可以使用apt-get -f install命令来修复依赖关系并完成安装。 7. 验证Cartographer安装 安装完成后，用户应该验证Cartographer是否安装成功。可以通过运行Cartographer提供的示例代码来测试，或者通过检查系统路径下是否成功安装了cartographer及其依赖的库文件来确认。 8. 常见问题及解决方案 在安装Cartographer时，可能会遇到依赖包缺失、版本冲突等问题。解决方法包括手动安装缺失的依赖包，或者检查并卸载与Cartographer不兼容的旧版本包。对于依赖问题，可以使用apt-get命令修复依赖关系；对于版本冲突问题，需要检查Cartographer对依赖包的版本要求，并更新或降级至合适版本。 以上内容详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上通过DEB安装包形式直接安装Cartographer SLAM库。这涉及到了操作系统基础、SLAM技术概念、软件包管理、系统配置和问题解决等多方面的知识点。