安装cartographer

安装cartographer可以按照以下步骤进行：

1. 执行命令 `sudo apt-get install ros-<distro>-cartographer*` 进行二进制安装。
2. 在工作空间中执行命令 `src/cartographer/scripts/install_proto3.sh` 安装proto。
3. 创建工作空间并克隆相应的三个包：
- 在终端中执行以下命令：

     mkdir carto_ws
     cd carto_ws
     mkdir src
     cd ..

- 克隆包：

     cd src
     git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
     git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
     git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

相关问题

ubuntu18.04 安装cartographer安装

### 回答1：
安装Cartographer需要以下步骤：

1. 首先，在Ubuntu 18.04上安装依赖项。打开终端并执行以下命令：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build python-sphinx protobuf-compiler python3-dev python3-sphinx ros-melodic-tf2-sensor-msgs libceres-dev

2. 安装Google的protobuf：

   wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.8.0/protobuf-all-3.8.0.tar.gz
   tar -xf protobuf-all-3.8.0.tar.gz
   cd protobuf-3.8.0/
   ./configure
   make
   sudo make install

3. 克隆Cartographer存储库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

4. 创建并进入构建目录：

   cd cartographer
   mkdir build
   cd build

5. 运行CMake编译配置：

   cmake ..
   make -j

6. 安装Cartographer：

   sudo make install

完成安装后，您可以在终端中测试Cartographer：

cartographer_rosbag_validate -h

这将显示Cartographer的命令行帮助。

### 回答2：
在Ubuntu 18.04上安装Cartographer可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，使用命令sudo apt-get update来更新软件包。
2. 安装依赖项：sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libceres-dev liblua5.3-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx libatlas-base-dev
3. 安装CMake：sudo apt-get install -y cmake
4. 进入要安装Cartographer的目录，例如/home/username/Documents。
5. 使用以下命令克隆Cartographer源代码：
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd cartographer
git checkout master
git fetch --all
git reset --hard origin/master
git submodule init
git submodule update
6. 创建一个用于构建的目录并进入该目录：
mkdir build && cd build
7. 运行以下命令配置构建：
cmake ..
8. 运行以下命令编译并安装Cartographer：
make -j
sudo make install
9. 安装完成后，可以使用以下命令验证Cartographer是否正确安装：
cartographer_assets_writer
cartographer_grpc_assets_writer
cartographer_info
cartographer_pbstream_to_rosbag
cartographer_ros
cartographer_rosbag
cartographer_rosver
cartographer_turtlebot_3_localization

通过以上步骤，您应该可以成功在Ubuntu 18.04上安装Cartographer。可能需要一些时间来完成编译和安装过程，请耐心等待。如果遇到任何问题，可以参考Cartographer的官方文档或寻求相关技术支持。

### 回答3：
在Ubuntu 18.04上安装Cartographer是一个相对繁琐的过程，以下是详细步骤：

1. 首先，你需要确认你的系统已经安装好了一些基本的开发工具。可以在终端中运行以下命令来安装这些工具：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y build-essential cmake git

2. 接下来，需要安装一些依赖项。运行以下命令进行安装：

   sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx

3. 安装和配置Java开发环境。Cartographer使用Java来构建文档，所以需要安装Java JDK：

   sudo apt-get install -y openjdk-8-jdk

然后设置Java环境变量：

   export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64
   export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH

4. 现在，你可以从GitHub上克隆Cartographer的源代码库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

然后进入克隆下来的目录：

   cd cartographer

并且检出最新的稳定版本：

   git fetch --all
   git tag
   git checkout tags/<tag_name>

5. 创建一个构建目录，并切换到该目录：

   mkdir build
   cd build

6. 使用CMake来配置Cartographer的构建：

   cmake ..

7. 使用ninja构建Cartographer：

   ninja

8. 最后，运行测试来确保安装成功：

   ninja test

至此，你已经成功安装了Cartographer。记得将Cartographer添加到你的系统路径中，以便在任何目录下都可以使用它：

export CARTOGRAPHER_PATH=<path_to_cartographer>
export PATH=$CARTOGRAPHER_PATH:$PATH

希望以上步骤对你有所帮助！

ubuntu安装cartographer

### 回答1：
要在Ubuntu上安装Cartographer，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装依赖项：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

4. 安装依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5. 构建Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 设置环境变量：

source install_isolated/setup.bash

7. 运行Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag

其中，/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。

希望这可以帮助您安装Cartographer。

### 回答2：
Cartographer是Google推出的一款开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法库，适用于ROS（Robot Operating System）系统开发。为了在Ubuntu系统中使用Cartographer，需要进行安装，以下是详细的安装流程：

1.安装依赖库

在终端中运行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws

2.下载Cartographer源码

还是在终端中运行以下命令：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

3.安装依赖项

在上一步中，我们使用了install_proto3.sh脚本安装了谷歌的Proto3库，现在我们需要在终端中运行以下命令，为本地项目准备依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.构建和编译

我们已经安装了所有必要的依赖项，现在可以进行编译了：

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

5.测试Cartographer

运行以下命令来运行一个数据集：

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=/home/username/bag_file.bag

这将启动Cartographer的运行，并完成数据集的处理和可视化。

以上就是Ubuntu安装Cartographer的详细步骤，需要注意的是，由于Cartographer是Google的项目，经常会更新，因此有时可能需要根据不同版本的Cartographer进行相应的安装和配置。

### 回答3：
首先要知道什么是cartographer，它是一个基于Google技术的实时SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位和建图）算法。如果想了解更多可以看看官网里的描述。这篇文章将会分步骤讲解在Ubuntu上如何安装和配置cartographer。

1. 安装依赖项

首先，需要安装一些依赖项，这些依赖项有助于您安装cartographer：

* protobuf
* gflags
* glog
* cmake
* Eigen3
* libcairo2-dev
* liblua5.3-dev
* libudev-dev
* libboost-all-dev
* libgoogle-glog-dev

在终端中执行以下命令即可安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libcairo2-dev liblua5.3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev

2. 下载和编译cartographer

下载最新版本的cartographer并编译。首先要确保已经安装好Git和CMake：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git cmake

接下来，创建一个所需的工作区和编译文件夹：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd ..
catkin_make

3. 安装Lua5.3

由于cartographer需要使用Lua5.3，需要手动下载和安装：

wget http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz
tar -zxvf lua-5.3.5.tar.gz
cd lua-5.3.5
make linux
sudo make install

4. 安装cartographer_ros

运行以下命令以安装cartographer_ros：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

此时应该已经安装和配置完成了，试着运行一个例子：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

如果一切正常，应该可以看到数据流和地图可视化。如果遇到问题，可以查看官方的文档和讨论区寻找答案。

这就是cartographer在Ubuntu上的安装方法。希望这篇文章能帮助到初次接触cartographer的人。