如何安装cartographer

您可以按照以下步骤安装Cartographer：

1. 首先，您需要安装Google的ROS存储库。您可以使用以下命令将其添加到您的计算机：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 然后，更新您的软件包列表并安装ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3. 接下来，您需要安装Cartographer：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

4. 最后，您需要设置Cartographer的环境变量：

source install_isolated/setup.bash

现在，您已经成功安装了Cartographer。