ros noetic安装cartographer

### 回答1：
要在ROS Noetic中安装Cartographer，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了ROS Noetic。如果没有安装，请先安装ROS Noetic。

2. 打开终端，输入以下命令来安装Cartographer：

   sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3. 然后，创建一个工作空间并初始化wstool：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
   cd ..
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4. 编译Cartographer：

   catkin_make_isolated --install --use-ninja

5. 设置环境变量：

   source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash

6. 测试Cartographer是否安装成功：

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=`rospack find cartographer_ros`/test/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

如果一切正常，Cartographer就已经成功安装了。

希望这些步骤能够帮助你安装Cartographer。

### 回答2：
首先，安装ROS Noetic。ROS Noetic 是一个特定版本的ROS，我们需要先安装 ROS Noetic，才能安装 Cartographer。

安装完 ROS Noetic 后，接下来是安装 Cartographer。

1. 添加 Cartographer 的软件源：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
cd ~/
mkdir -p cartographer_ws/src
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

2. 安装依赖：

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

3. 编译 Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

现在，Cartographer 的安装就完成了！

如果要验证是否安装成功, 转到某个已经运行的用于创建地图的ROS包目录中，并以仿真方式运行数据采集：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch your_mapping_package your_cartographer_mapping.launch bag_filename:=/path/to/your/input.bag

注意,这是一个示例，有关使用Cartographer的详细说明将涉及更多内容，例如如何运行机器人，生成bag文件和使用主题等等，还有一些常见的参数，用于地图构建，对于不同的应用程序可以配置各种也是不一样的。

### 回答3：
ROS Noetic是ROS的最新版本，其中包含了许多新的功能和统一的开发环境，使得ROS的开发和运行更加高效可靠。Cartographer是ROS下用于2D或3D SLAM的工具，其功能强大，使用也相对简单，是目前ROS下最受欢迎的SLAM算法之一。

那么如何在ROS Noetic中安装Cartographer呢？以下是一个简单的步骤：

1.首先，确保您已经安装了ROS Noetic并且ROS环境已经正常配置了，这可以通过运行以下几个命令来查看：

$ echo $ROS_DISTRO
noetic
$ env | grep ROS

2.安装Cartographer依赖的一些库：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

3.使用wstool来获取Cartographer代码并建立软连接：

$ cd ~/
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws/
$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rm -rfv src/cartographer_ros/cartographer_ros/reading/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/urdf/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/tf/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/msg/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/srv/*
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.编译Cartographer：

$ sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev
$ sudo apt-get remove -y ros-${ROS_DISTRO}-catkin
$ sudo apt-get install -y python-catkin-tools
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

5.运行Cartographer：

$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

以上就是在ROS Noetic上安装Cartographer的简单步骤，当然，如果你是第一次安装ROS和Cartographer，在这个过程中可能会遇到一些错误，不过不要紧，通过搜索搜索引擎，或者参考Cartographer官方文档，你一定能够顺利完成安装。