ROS Noetic cartographer 建图

要在ROS Noetic中使用Cartographer进行建图，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，下载测试数据集。你可以使用以下命令将数据集下载到主文件夹中：

cd ~
wget https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

2. 然后，启动Cartographer的演示程序。你可以使用以下命令来启动：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3. 接下来，创建一个工作空间并进入该空间。你可以使用以下命令来创建和进入工作空间：

mkdir -p ~/ROS_WS/cartographer
cd ~/ROS_WS/cartographer

4. 然后，使用wstool工具来拉取Cartographer的源代码。你可以使用以下命令来初始化工作空间并拉取源代码：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

5. 最后，安装依赖项并编译代码。你可以使用以下命令来安装依赖项并编译：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make

请注意，在执行第5步时，可能会遇到一些错误。如果你遇到了"ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query Missing resource"的错误消息，说明有缺少的依赖项。你可以尝试更新ROS软件包或安装缺少的依赖项来解决这个问题。

希望以上步骤能帮助你在ROS Noetic中使用Cartographer进行建图。