在Ubuntu20下安装Cartographer的步骤

在 Ubuntu 20 下安装 Cartographer 的步骤如下：

步骤 1：安装依赖项

打开终端，并执行以下命令来安装 Cartographer 所需的依赖项：

sudo apt update
sudo apt install -y \
    build-essential \
    cmake \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.3-dev \
    libprotobuf-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    protobuf-compiler \
    python3-sphinx

步骤 2：克隆 Cartographer 源代码

继续在终端中执行以下命令，以克隆 Cartographer 的源代码：

mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git src

步骤 3：编译和安装

执行以下命令来编译和安装 Cartographer：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/cartographer_ws
catkin_make

步骤 4：设置环境变量

将以下行添加到你的 `~/.bashrc` 文件中，以便每次启动终端时都能访问 Cartographer：

source ~/cartographer_ws/devel/setup.bash

运行以下命令以使环境变量生效：

source ~/.bashrc

完成后，你应该已经成功在 Ubuntu 20 下安装了 Cartographer。你可以通过运行 `roslaunch cartographer_ros demo.launch` 命令来启动示例程序。

希望这些步骤能够帮助到你！