ubuntu20.04cartographer安装

### 回答1：
要在Ubuntu 20.04上安装Cartographer，可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端窗口
2. 运行以下命令，以安装Cartographer的依赖项：

sudo apt-get update 
sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libyaml-cpp-dev ninja-build

3. 下载Cartographer源代码：

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git 
cd cartographer 
git checkout release-2.0 

4. 编译并安装Cartographer：

mkdir build 
cd build 
cmake .. -GNinja 
ninja 
ninja install 

5. 验证安装：

cartographer_autogenerate_assets_helloworld

如果安装成功，则应该看到"Hello, World!"的输出提示。

以上就是在Ubuntu 20.04上安装Cartographer的步骤。

### 回答2：
Ubuntu20.04 是一款非常流行的 Linux 操作系统，而 cartographer 是一款常用的机器人 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法库。它可以用于建立机器人的地图和定位，是机器人领域的基础算法库之一。在 Ubuntu 20.04 上安装 cartographer 非常简单，下面我们来详细介绍一下：

1. 安装依赖项

在安装 cartographer 之前，需要安装一些依赖项。打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall build-essential cmake

这将安装 ROS（Robot Operating System）所需的一些依赖项。

2. 初始化 ROS

在安装 cartographer 之前，需要初始化 ROS，以准备安装和构建 ROS 包。打开终端并输入以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

这将初始化 ROS 并更新其依赖项。

3. 安装 cartographer

现在，安装 cartographer。打开终端并运行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

这将下载并安装 cartographer 和与 ROS 的 cartographer_ros 包。安装过程可能需要一些时间，根据网络速度和计算机性能的不同而有所不同。

4. 添加环境变量

最后一步是将 cartographer 添加到环境变量中，以便它可以在终端中使用。打开终端并在其中输入以下命令：

echo "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成后，cartographer 库就已成功安装在您的 Ubuntu 20.04 系统上了。您可以通过切换到其他 ROS 包并构建它们来测试其功能。

### 回答3：
Ubuntu 20.04是目前非常流行的一款开源操作系统，而Cartographer是用于三维定位和地图构建的常用软件之一。在Ubuntu 20.04上安装Cartographer可以满足很多应用场景需求。此处将介绍在Ubuntu 20.04上安装Cartographer的步骤。

步骤1：更新Ubuntu 20.04

在安装Cartographer之前，首先需确保Ubuntu操作系统已更新到最新版本，以免发生一些意外的错误。可以通过以下命令进行更新：

sudo apt update

sudo apt upgrade

步骤2：安装依赖项

在安装Cartographer之前，需要安装一些相关的依赖项，这些依赖项将在Cartographer运行时使用。可以使用以下命令来安装所需的依赖项：

sudo apt install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

步骤3：创建工作空间

安装上述依赖项后，需要创建一个工作空间。可以使用以下命令在主目录中创建并进入一个新工作空间：

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

步骤4：下载Cartographer和依赖项源码

进入工作空间后，在终端中使用以下命令来下载Cartographer和所需的依赖项源码：

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

git clone https://github.com/google/protobuf.git

cd ..

步骤5：安装依赖项

在完成上述步骤后，需要使用以下命令来安装Cartographer所需的其他依赖项：

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y --skip-keys="python3-catkin-pkg-modules"

步骤6：编译和安装Cartographer

在完成上述步骤后，只需运行以下命令来编译和安装Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

步骤7：测试Cartographer

在完成Cartographer的安装后，可以使用以下命令来测试其是否能正常运行：

source install_isolated/setup.bash

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

如果Cartographer能够正常运行，则说明安装流程已经完成。

总之，在Ubuntu 20.04上安装Cartographer需要执行上述七个步骤。虽然Cartographer的安装和配置可能需要花费一些时间，但安装后将可实现三维定位和地图构建等功能以支持更多应用场景需求。