ubuntu20.04连接小车建图

回答:要在Ubuntu 20.04上连接小车并进行建图，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了Ubuntu 20.04 LTS和ROS Noetic。你可以按照引用中的指导安装Ubuntu 20.04 LTS和对应的ROS版本Noetic。

2. 接下来，设置虚拟机的3D图形加速，并禁用OpenGL功能，以防止ROS UI崩溃。你可以在终端中打开.bashrc文件，并添加以下内容：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   export SVGA_VGPU10=0

然后运行以下命令使之生效：

   source ~/.bashrc

3. 在终端中运行以下命令更新软件包并安装所需的其他依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

4. 构建Cartographer工作空间。你可以按照引用中的指导进行操作。

5. 下载一个Cartographer包来测试连接小车。你可以在Cartographer官网随便下载一个包，比如引用中提到的`b0-2014-07-21-12-42-53.bag`。确保将包保存在你的工作空间中。

6. 在终端中运行以下命令以启动建图过程：

   source /home/ubuntu/cartt_ws/install_isolated/setup.bash
   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntucartt_ws/b0-2014-07-21-12-42-53.bag

这将启动Cartographer的建图演示，并使用你下载的包进行建图。

请注意，以上步骤仅提供了一个简单的示例，具体的连接小车和建图过程可能会因为使用的小车型号和设置而有所不同。你可能需要根据你的具体情况进行一些额外的配置和调整。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Ubuntu20.04Gazebo3D建图与导航仿真复现](https://blog.csdn.net/weixin_44559815/article/details/125110662)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [Ubuntu20.04下Cartographer+思岚A3激光雷达建图导航](https://blog.csdn.net/weixin_53097903/article/details/123448648)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]