ubuntu20.04rtabmap建图

要在Ubuntu 20.04上使用RTAB-Map进行建图，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要安装RTAB-Map标准库。可以按照以下命令进行安装：

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

这些命令将克隆RTAB-Map的GitHub存储库，并在本地进行编译和安装。

2. 接下来，您需要安装Ubuntu 20.04与对应的ROS版本Noetic。您还需要为虚拟机设置3D图像加速，并禁用OpenGL功能以防止ROS用户界面崩溃。首先，您可以在终端中运行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

然后，您需要编辑.bashrc文件并添加以下行：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
export SVGA_VGPU10=0

最后，运行以下命令使更改生效：

$ source ~/.bashrc

这将设置ROS环境变量和禁用OpenGL功能。

3. 最后，您需要安装ros-noetic-rtabmap-ros软件包。您可以使用以下命令进行安装：

$ sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ros-noetic-rtabmap

然后，您需要运行以下命令以确保ROS环境变量正确设置：

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

现在，您可以开始在Ubuntu 20.04上使用RTAB-Map进行建图了。

请注意，以上步骤假设您已经安装了ROS和catkin工作空间，并且已经设置了正确的环境变量。如果您尚未进行这些设置，请先按照相关指南进行操作。