ubuntu20.04slam建图小车

您好！对于在Ubuntu 20.04上进行SLAM建图的小车，您可以考虑使用ROS（Robot Operating System）来实现。

首先，您需要安装ROS，可以按照ROS官方文档的指引进行安装。安装完成后，您可以使用ROS的各种功能包来实现SLAM建图。

在ROS中，常用的SLAM库包括GMapping、Hector SLAM和Cartographer等。您可以选择其中的一种来进行建图。

GMapping是一种基于激光雷达数据的SLAM算法，可以通过将激光雷达数据与机器人的里程计信息相结合，实现建图和定位。您可以使用命令`sudo apt-get install ros-<distro>-gmapping`来安装GMapping。

Hector SLAM是一种基于激光雷达的实时三维SLAM算法，可以实现建立二维地图。您可以使用命令`sudo apt-get install ros-<distro>-hector-slam`来安装Hector SLAM。

Cartographer是一种基于激光雷达和惯性测量单元（IMU）数据的SLAM算法，可以实现建立二维和三维地图。您可以使用命令`sudo apt-get install ros-<distro>-cartographer`来安装Cartographer。

安装完所需的SLAM库后，您可以编写ROS节点来控制小车和接收激光雷达数据，并将其传递给SLAM库进行建图。您可以使用ROS提供的功能包和工具来实现节点的编写和通信。

希望以上信息对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。

相关问题

ubuntu20.04rtabmap建图

要在Ubuntu 20.04上使用RTAB-Map进行建图，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要安装RTAB-Map标准库。可以按照以下命令进行安装：

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

这些命令将克隆RTAB-Map的GitHub存储库，并在本地进行编译和安装。

2. 接下来，您需要安装Ubuntu 20.04与对应的ROS版本Noetic。您还需要为虚拟机设置3D图像加速，并禁用OpenGL功能以防止ROS用户界面崩溃。首先，您可以在终端中运行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

然后，您需要编辑.bashrc文件并添加以下行：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
export SVGA_VGPU10=0

最后，运行以下命令使更改生效：

$ source ~/.bashrc

这将设置ROS环境变量和禁用OpenGL功能。

3. 最后，您需要安装ros-noetic-rtabmap-ros软件包。您可以使用以下命令进行安装：

$ sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ros-noetic-rtabmap

然后，您需要运行以下命令以确保ROS环境变量正确设置：

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

现在，您可以开始在Ubuntu 20.04上使用RTAB-Map进行建图了。

请注意，以上步骤假设您已经安装了ROS和catkin工作空间，并且已经设置了正确的环境变量。如果您尚未进行这些设置，请先按照相关指南进行操作。

ubuntu20.04连接小车建图

回答:要在Ubuntu 20.04上连接小车并进行建图，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了Ubuntu 20.04 LTS和ROS Noetic。你可以按照引用中的指导安装Ubuntu 20.04 LTS和对应的ROS版本Noetic。

2. 接下来，设置虚拟机的3D图形加速，并禁用OpenGL功能，以防止ROS UI崩溃。你可以在终端中打开.bashrc文件，并添加以下内容：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   export SVGA_VGPU10=0

然后运行以下命令使之生效：

   source ~/.bashrc

3. 在终端中运行以下命令更新软件包并安装所需的其他依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

4. 构建Cartographer工作空间。你可以按照引用中的指导进行操作。

5. 下载一个Cartographer包来测试连接小车。你可以在Cartographer官网随便下载一个包，比如引用中提到的`b0-2014-07-21-12-42-53.bag`。确保将包保存在你的工作空间中。

6. 在终端中运行以下命令以启动建图过程：

   source /home/ubuntu/cartt_ws/install_isolated/setup.bash
   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntucartt_ws/b0-2014-07-21-12-42-53.bag

这将启动Cartographer的建图演示，并使用你下载的包进行建图。

请注意，以上步骤仅提供了一个简单的示例，具体的连接小车和建图过程可能会因为使用的小车型号和设置而有所不同。你可能需要根据你的具体情况进行一些额外的配置和调整。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Ubuntu20.04Gazebo3D建图与导航仿真复现](https://blog.csdn.net/weixin_44559815/article/details/125110662)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [Ubuntu20.04下Cartographer+思岚A3激光雷达建图导航](https://blog.csdn.net/weixin_53097903/article/details/123448648)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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