ubuntu20.04 DSO SLAM

DSO（Direct Sparse Odometry）是一种基于稀疏直接法的视觉里程计算法。它可以用于图像序列或视频中的相机位姿和场景深度估计。DSO通过最小化重投影误差来优化相机位姿和场景深度，同时使用稀疏特征点来进行优化，从而实现实时的相机定位和建图。

在Ubuntu 20.04上安装和运行DSO SLAM，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install build-essential cmake liblapacke-dev libblas-dev libboost-dev libboost-program-options-dev libeigen3-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev

2. 克隆DSO仓库：

   git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
   cd dso

3. 编译和安装DSO：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4

4. 运行DSO：

   ./dso_dataset path_to_dataset_folder

其中，`path_to_dataset_folder`是你要处理的数据集所在的文件夹路径。你可以将数据集放在一个文件夹中，包含图像序列和相机参数文件。

这样，你就可以在Ubuntu 20.04上安装和运行DSO SLAM了。请记住，根据你的具体需求，你可能还需要进行一些额外的配置和参数调整。