ubuntu20.04安装slam建图

### 安装和配置 SLAM 于 Ubuntu 20.04

为了在Ubuntu 20.04上安装并配置SLAM以用于构建地图，需先准备必要的开发环境。这一步骤涉及更新软件源列表以及安装一系列基础依赖项。具体而言，在终端执行如下指令：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

上述命令不仅会刷新本地包索引至最新状态，还会部署一组对于后续工作至关重要的编译工具链及相关库文件[^2]。

接着，针对 ORB_SLAM3 的需求，Eigen 库是一个不可或缺的部分。可以通过系统自带的包管理器轻松获取此版本的 Eigen:

sudo apt-get install libeigen3-dev

这条语句能够确保安装的是由社区维护且兼容性良好的 Eigen 版本，即满足了 ORB_SLAM3 对其的要求[^1]。

完成这些前置条件之后，则可以着手下载目标 SLAM 软件本身及其配套资源，并依照官方文档指示继续推进安装流程。通常情况下，克隆项目仓库到本地计算机后，还需进一步调整 Makefile 或 CMakeLists.txt 文件来适应个人硬件特性或是特定应用场景下的参数设定。

最后，按照所选 SLAM 解决方案的手册说明逐步实施其余设置步骤直至整个系统正常运作起来为止。期间可能涉及到校准传感器、优化算法性能等方面的工作。