Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion 建图

Ubuntu 20.04是一个基于Debian的Linux发行版，Intel D435i是一款配备深度相机和RGB相机的L5X模块，常用于机器人和计算机视觉项目。要在Ubuntu 20.04上利用D435i运行VINS-Fusion进行建图（同时包含SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）功能），你可以按照以下步骤操作：

1. **安装依赖**：
- 更新系统包列表并安装必要的软件包，如`sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-dslam-vins-fusion ros-noetic-openni2_launch`

2. **配置设备支持**：
- 配置Intel RealSense相机驱动，确保D435i可以被Linux识别。这通常涉及添加udev规则文件(`sudo nano /etc/udev/rules.d/99-realsense-camera.rules`)。

3. **启动VINS-Fusion**：
- 使用`roslaunch`命令启动VINS-Fusion节点及其相关的launch文件，例如：

     roslaunch dslam_vins_fusion vins_fusion.launch camera:=/camera/depth_registered/image_rect_raw

这里假设`/camera/depth_registered/image_rect_raw`是D435i提供的深度图像话题。

4. **实时建图**：
- VINS-Fusion会实时融合来自深度传感器的数据来进行环境地图的构建。注意查看终端输出以了解运行状态，并通过`rviz`或其他可视化工具观察建图结果。

5. **调试与优化**：
- 如果遇到性能问题或错误，检查日志文件（通常是`/var/log/ros/*`）以找出问题所在。可能需要调整VINS-Fusion的参数或对硬件进行适配。