ubuntu20.04配置D435i

在Ubuntu 20.04上配置D435i相机的步骤如下：
1. 首先，需要安装librealsense2软件包。可以通过运行以下命令来安装它：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils

2. 然后，安装librealsense2的开发者和调试包：

   sudo apt-get install librealsense2-dev
   sudo apt-get install librealsense2-dbg

3. 配置udev规则以允许非特权用户访问相机。创建一个新文件`99-realsense-libusb.rules`：

   sudo vim /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules

在文件中添加以下内容：

   SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b07", MODE="0666"

保存并关闭文件。
4. 重新加载udev规则：

   sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

5. 重新插拔D435i相机，它现在应该能够正常工作了。

相关问题

ubuntu20.04安装D435i

您好！要在Ubuntu 20.04上安装Intel RealSense D435i相机，请按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您的Ubuntu系统已经更新到最新版本。您可以打开终端，并执行以下命令进行更新：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 下载并安装RealSense软件包的依赖项。在终端中运行以下命令：

   sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
   sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

3. 接下来，您需要克隆Intel RealSense库的GitHub存储库。在终端中运行以下命令：

   cd ~
   git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

4. 进入克隆的存储库目录并切换到最新的稳定分支：

   cd librealsense
   git checkout v2.49.0

5. 创建一个构建目录并进入该目录：

   mkdir build && cd build

6. 运行cmake配置命令以配置构建：

   cmake ..

7. 编译和安装RealSense库：

   make
   sudo make install

8. 完成安装后，将udev规则文件复制到系统目录中：

   sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
   sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

9. 最后，重新插拔D435i相机或重新启动系统以应用新的规则。

现在，您应该已经成功安装了Intel RealSense D435i相机在Ubuntu 20.04上。您可以尝试运行RealSense示例应用程序来验证安装是否成功。

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion 建图

Ubuntu 20.04是一个基于Debian的Linux发行版，Intel D435i是一款配备深度相机和RGB相机的L5X模块，常用于机器人和计算机视觉项目。要在Ubuntu 20.04上利用D435i运行VINS-Fusion进行建图（同时包含SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）功能），你可以按照以下步骤操作：

1. **安装依赖**：
- 更新系统包列表并安装必要的软件包，如`sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-dslam-vins-fusion ros-noetic-openni2_launch`

2. **配置设备支持**：
- 配置Intel RealSense相机驱动，确保D435i可以被Linux识别。这通常涉及添加udev规则文件(`sudo nano /etc/udev/rules.d/99-realsense-camera.rules`)。

3. **启动VINS-Fusion**：
- 使用`roslaunch`命令启动VINS-Fusion节点及其相关的launch文件，例如：

     roslaunch dslam_vins_fusion vins_fusion.launch camera:=/camera/depth_registered/image_rect_raw

这里假设`/camera/depth_registered/image_rect_raw`是D435i提供的深度图像话题。

4. **实时建图**：
- VINS-Fusion会实时融合来自深度传感器的数据来进行环境地图的构建。注意查看终端输出以了解运行状态，并通过`rviz`或其他可视化工具观察建图结果。

5. **调试与优化**：
- 如果遇到性能问题或错误，检查日志文件（通常是`/var/log/ros/*`）以找出问题所在。可能需要调整VINS-Fusion的参数或对硬件进行适配。