ubuntu20.04 d435i

### 配置和使用Intel RealSense D435i摄像头

#### 1. 更新系统软件源
为了确保系统的最新状态，在安装任何新软件之前，建议先更新现有的软件包列表：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

#### 2. 注册服务器公钥
在安装RealSense SDK前，需注册官方的GPG密钥以验证下载文件的真实性。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || \
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

#### 3. 添加librealsense库到APT仓库
接下来要将librealsense的PPA加入到APT源中以便后续可以直接通过apt命令来管理依赖关系。

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u

#### 4. 安装librealsense2
完成上述操作之后就可以正式开始安装librealsense2了。这一步会自动处理所有必要的依赖项。

sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

#### 5. 测试设备连接情况
插上USB线缆并将D435i连接至电脑后可以运行下面这条指令查看是否能够识别出该硬件。

dmesg | grep usb

如果一切正常的话应该能看到类似于`usb 1-1: new SuperSpeed USB device number X using xhci_hcd`的信息输出[X表示具体的编号]。

#### 6. 使用rs-enumerate-device工具检测设备
除了依靠操作系统自带的日志外还可以借助于专门为此设计的小程序来进行更详细的查询。

rs-enumerate-device

此命令将会打印有关已连接Realsense设备的各种属性以及当前设置等信息。

#### 7. 运行示例程序展示图像流
最后可以通过执行预编译好的例子应用程序快速体验一下获取视频帧的过程。

rs-depth

以上就是整个流程的大致步骤[^1][^2][^3]。