ubuntu20.04 realsenseD435i rviz点云显示

对于在Ubuntu 20.04中使用Realsense D435i在rviz中显示点云，你可以按照以下步骤操作：

1. 确保你已经正确安装了Realsense SDK和ROS驱动。你可以使用以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera

其中 `<distro>` 是你正在使用的ROS发行版，比如`melodic`或`noetic`。

2. 启动Realsense相机节点。你可以使用以下命令启动节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

3. 启动rviz。你可以使用以下命令启动rviz：

   rviz

4. 在rviz中添加一个点云显示器。点击rviz界面左下方的"Add"按钮，选择"PointCloud2"。

5. 在点云显示器的属性面板中，设置以下参数：
- Topic： `/camera/depth/color/points`
- Size (m)： 设置合适的点的大小
- Color Transformer： 选择合适的颜色变换方式

6. 点击rviz界面右上方的"Display"按钮以开始显示点云数据。

现在，你应该能够在rviz中看到来自Realsense D435i相机的点云数据了。请注意，如果你使用的是其他发行版或ROS版本，一些具体的命令和参数可能会有所不同。

相关问题

ubuntu20.04 安装realsensed435

你好，关于ubuntu20.04安装realsensed435的问题，可以按照以下步骤进行操作：

1.首先，确保你的ubuntu系统已经安装了libusb-1.--dev和pkg-config这两个软件包，如果没有安装，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install libusb-1.--dev pkg-config

2.接着，下载realsense SDK的安装包，可以从官网下载最新版本的SDK，下载地址为：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

3.下载完成后，解压缩安装包，进入解压后的目录，执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ../
make && sudo make install

4.安装完成后，可以通过以下命令测试realsense摄像头是否正常工作：

realsense-viewer

以上就是ubuntu20.04安装realsensed435的步骤，希望能对你有所帮助。

ubuntu20.04D435I

D435i是Intel RealSense系列的一款摄像机设备，适用于Ubuntu 20.04操作系统。要在Ubuntu 20.04上安装D435i的驱动和SDK，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，确保你的系统已经进行了更新和升级。运行以下命令：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2. 然后，注册服务器的公钥以便能够下载和安装相关软件包。运行以下命令：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

3. 安装librealsense2软件包。运行以下命令：

   sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev

4. 安装ROS Wrapper for Intel RealSense Devices。运行以下命令：

   sudo apt-get install ros-{YOUR_ROS_VERSION}-realsense2-camera

请注意，{YOUR_ROS_VERSION}应替换为你所使用的ROS版本，例如melodic或kinetic。

完成上述步骤后，你就成功地在Ubuntu 20.04上安装了D435i的驱动和SDK。你可以使用librealsense2和ROS Wrapper来访问和控制D435i摄像机。