ORB-SLAM2 Ubuntu20.04

ORB-SLAM2是一个先进的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）系统，它是其前一代ORB-SLAM的升级版本。它主要基于关键点检测（ORB特征）和卡尔曼滤波器，适用于各种环境和设备，包括移动机器人、无人机和智能手机等。

在Ubuntu 20.04（Focal Fossa）系统上安装ORB-SLAM2，你需要遵循以下几个步骤：

1. 安装依赖项：首先确保你的系统已经安装了必要的库，如OpenCV、CUDA（如果需要GPU加速）和ROS（Robot Operating System）的相关版本。

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-focal-opencv2 ros-focal-cuda-toolkit

2. 获取源码：从GitHub下载ORB-SLAM2的最新版源码或克隆仓库到本地。

   git clone https://github.com/orb-slam/orb_slam2.git

3. 配置并构建项目：进入项目目录，配置编译选项，并使用ROS的cmake工具进行构建。

   cd orb_slam2
   catkin_make

4. 启动SLAM：如果你打算在室内使用激光雷达数据，可以使用`slam_gmapping`节点；如果是RGB-D相机（如Intel RealSense），则可以尝试`slam_2d`或`slam_mono`。

5. 测试和调试：在运行之前，确保检查传感器数据的质量，并可能需要调整参数以适应特定的硬件和环境。