ubuntu20.04复现orb-slam3

### 安装和运行 ORB-SLAM3 的指南

#### 准备工作
为了确保 ORB-SLAM3 能够顺利编译并运行，在 Ubuntu 20.04 中需先完成一系列依赖项的安装。

#### 安装必要的工具链和支持库
对于开发环境而言，Git 和 G++ 编译器是不可或缺的部分。通过以下命令可以获取这些基础组件：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install git g++

上述操作会更新包列表并将现有软件升级到最新版本[^3]。

#### 获取源码仓库
接着克隆官方 GitHub 上托管的 ORB_SLAM3 源代码至本地文件系统内：

cd ~/
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM3.git

这一步骤创建了一个名为 `ORB_SLAM3` 的目录用于存放项目资源[^2]。

#### 构建脚本权限设置与执行
赋予构建脚本可执行权限，并启动它来自动化整个编译流程：

chmod +x ~/ORB_SLAM3/build.sh
./~/ORB_SLAM3/build.sh

此过程包含了 CMake 配置以及 Makefile 执行等一系列动作，最终生成可供测试使用的二进制文件。

#### 关键路径验证
当一切准备就绪之后，可以通过检查 `$PATH` 变量确认是否已成功加入目标位置 `/home/user/ORBSLAM3/Examples/ROS`（假设用户名为 user）。如果显示正确，则说明环境变量配置无误[^1]。

#### 进阶依赖项处理
除了基本要素外，某些高级特性可能还需要额外的支持库，比如 Eigen3 或 Boost 库等。针对此类情况，建议按照官方文档指引逐一解决缺失部分；例如，Eigen3 的安装方式如下所示：

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build && cd $_
cmake ..
sudo make install

而对于 Python 开发接口来说，则可通过下面这条指令快速搞定所需头文件：

sudo apt install libpython2.7-dev

至于其他特定需求，请参照具体应用场景调整相应策略[^4]。