LeGO-LOAM ubuntu20.04
时间: 2023-10-26 20:08:34 浏览: 77
LeGO-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法,可以用于室内和室外环境的建图和定位。在Ubuntu 20.04上安装LeGO-LOAM可以按照以下步骤进行:
1. 安装ROS:在Ubuntu 20.04上安装ROS可以参考官方文档:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令创建一个名为catkin_ws的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令下载LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
```
4. 安装依赖项:在终端中输入以下命令安装LeGO-LOAM所需的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-noetic-cmake-modules
sudo apt-get install ros-noetic-glog-catkin
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer-ros
sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-image-transport-plugins
```
5. 编译LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令编译LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make -j1
```
6. 运行LeGO-LOAM:在终端中输入以下命令启动LeGO-LOAM:
```
roslaunch lego_loam run.launch
```
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