ubuntu18.04 LeGO-LOAM

LeGO-LOAM 是一个激光雷达 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于在移动机器人中实现实时的定位和建图。它是基于特征的方法，结合了激光雷达的数据和惯性测量单元（IMU）的数据来进行定位和建图。

如果你想在 Ubuntu 18.04 上使用 LeGO-LOAM，你可以按照以下步骤进行：

1. 首先，确保你的系统已经安装了 ROS（Robot Operating System）。你可以按照 ROS 官方网站的指导安装 ROS Kinetic 版本：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2. 创建一个 ROS 工作空间，可以使用以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 进入到 src 目录下，下载 LeGO-LOAM 的源代码：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

4. 回到 catkin_ws 目录下，编译源代码：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

5. 设置 ROS 环境变量，可以将以下命令添加到你的 `.bashrc` 文件中：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6. 启动 LeGO-LOAM 节点，可以使用以下命令：

   roslaunch lego_loam run.launch

这样，LeGO-LOAM 就会开始运行，并通过激光雷达和 IMU 数据进行定位和建图。你可以根据你的具体需求进行参数配置和数据处理。

请注意，以上步骤仅适用于在 Ubuntu 18.04 上使用 ROS Kinetic 版本。如果你使用其他版本的 ROS 或其他操作系统，请参考 LeGO-LOAM 的官方文档进行相应的配置。