ubuntu18.04安装Aloam

要在Ubuntu 18.04上安装A-LOAM（Aerial Lidar Odometry and Mapping），你可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-mavros

2. 克隆A-LOAM仓库:

   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

3. 编译A-LOAM:

   cd A-LOAM
   chmod +x ./loam_velodyne/compile.sh
   ./loam_velodyne/compile.sh

4. 运行A-LOAM:
打开一个终端，运行Velodyne驱动程序:

   roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

在另一个终端中，运行A-LOAM节点:

   roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne.launch

现在，你应该能够在RViz中看到A-LOAM的输出。请确保你已连接Velodyne LiDAR并正确设置好了ROS环境。这些步骤假设你已经安装了ROS Melodic和PCL库。如果你使用的是其他ROS版本，请相应地修改安装命令。

希望这对你有帮助！如果你有其他问题，请随时提问。