ubuntu18.04安装a-loam

a-loam是一款基于Lidar数据的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法软件包。要在Ubuntu 18.04上安装a-loam，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装ROS：a-loam依赖ROS（Robot Operating System），因此首先需要安装ROS。在Ubuntu 18.04上，可以通过以下命令安装ROS Melodic版本：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. 创建工作空间：接下来，需要创建一个ROS工作空间，用于安装和构建a-loam软件包。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3. 下载a-loam软件包：使用Git命令将a-loam软件包下载到工作空间的src目录中。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

4. 编译工作空间：切换到工作空间的根目录，并使用catkin_make命令编译工作空间中的软件包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 安装依赖项：编译过程可能会有一些依赖项错误。根据错误信息安装缺少的依赖项即可。

6. 完成安装：一旦编译过程成功完成，并且没有任何依赖项错误，就说明a-loam安装成功了。

现在，您可以使用a-loam进行Lidar数据的SLAM定位和地图构建了。您可以参考a-loam软件包的文档和示例代码，以了解如何使用它。