ubuntu18.04跑通loam
时间: 2024-01-05 19:03:53 浏览: 39
LOAM(Lidar Odometry and Mapping)是一种基于激光雷达的SLAM算法,可以实现室内或室外的定位和地图构建。以下是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤:
1. 安装ROS:可以使用以下命令进行安装
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 创建ROS工作空间:可以使用以下命令进行创建
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载LOAM代码:可以使用以下命令进行克隆
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
```
4. 安装依赖项:可以使用以下命令进行安装
```
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译代码:可以使用以下命令进行编译
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
6. 运行LOAM:可以使用以下命令启动LOAM节点
```
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
```
如果你使用的是Velodyne HDL-32E激光雷达,可以使用以下命令
```
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne_HDL_32.launch
```
7. 可以在RViz中查看地图:可以使用以下命令启动RViz
```
rosrun rviz rviz
```
然后在RViz中添加Map和PointCloud2等显示项,即可查看地图和点云数据。
以上是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤,如果出现任何问题,可以先检查依赖项是否安装完整并且正确,或者查看ROS和LOAM的官方文档。