ubuntu18.04跑通vins-mono
时间: 2023-05-31 14:19:05 浏览: 253
### 回答1:
很高兴听到您想要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Mono。以下是一些步骤,希望能帮助您完成这个任务:
1. 安装ROS:在Ubuntu 18.04上安装ROS,可以使用以下命令:
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 安装依赖项:在安装VINS-Mono之前,需要安装一些依赖项。您可以使用以下命令来安装它们:
```
sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev
```
3. 克隆VINS-Mono:使用以下命令克隆VINS-Mono:
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```
4. 编译VINS-Mono:进入VINS-Mono目录并编译它:
```
cd VINS-Mono
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
```
5. 运行VINS-Mono:在VINS-Mono目录中,使用以下命令运行它:
```
roslaunch vins_estimator euroc.launch
```
如果您想使用自己的数据,请将数据放入VINS-Mono/data文件夹中,并在euroc.launch文件中更改数据路径。
希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上成功运行VINS-Mono。如果您有任何问题,请随时问我。
### 回答2:
首先,如果您尚未安装Ubuntu 18.04,请先完成此步骤。接下来,我们将讲解在Ubuntu 18.04上如何跑通VINS-Mono。
VINS-Mono是一个面向单目相机的视觉惯性里程计算法,它使用相机和IMU数据来计算三维运动轨迹。要在Ubuntu 18.04上能够跑通VINS-Mono,您需要执行以下步骤:
1.安装必要的依赖项
在终端中输入以下命令以确保所有依赖项都已安装:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
```
2.获取VINS-Mono
在终端中输入以下命令以从GitHub上获取VINS-Mono源代码:
```
mkdir VINS-Mono
cd VINS-Mono
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```
3.安装必要的ROS依赖项
在终端中输入以下命令以安装VINS-Mono的ROS依赖项:
```
cd ../VINS-Mono
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
4.生成ROS工作区
在终端中输入以下命令以生成ROS工作区:
```
cd ../VINS-Mono
catkin_make
```
5.设置环境变量
在终端中输入以下命令以设置ROS工作区的环境变量:
```
source devel/setup.bash
```
6.运行VINS-Mono
在终端中输入以下命令以启动VINS-Mono:
```
roslaunch vins_mono euroc.launch
```
在运行VINS-Mono之前,您需要将存储Euroc数据集的文件夹路径添加到euroc.launch文件中。
现在,您应该已经成功地在Ubuntu 18.04上运行了VINS-Mono。跟随上述步骤,您可以轻松地安装和运行VINS-Mono,从而实现自己的项目和研究。
### 回答3:
VINS-Mono是一种单目视觉SLAM算法,用于机器人或者无人机的位置估计和地图构建。Ubuntu18.04是一种开源的操作系统,因此将这两个工具组合来使用是十分容易的。
首先,需要注意的是VINS-Mono需要安装ROS(机器人操作系统)来支持其运行,因此需要先安装ROS。ROS的安装可以通过官方网站(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)提供的步骤进行。其中,需要选择适当的ROS版本来与Ubuntu18.04兼容。建议选择ROS Melodic Morenia,这是针对Ubuntu18.04版本的ROS版本。
安装完成后,需要安装VINS-Mono包,可以通过以下命令进行安装:
```
$ sudo apt-get install ros-melodic-vins-mono
```
其中,ros-melodic-vins-mono是VINS-Mono的ROS包。
接下来,安装状态估计器(state estimator)。状态估计器是使用VINS-Mono进行位置估计的必要工具。状态估计器常用的是MSCKF(Multi-State Constraint KalmanFilter)。
```
$ sudo apt-get install ros-melodic-msckf
```
接着,需要下载VINS-Mono的代码库,通过Git软件进行下载:
```
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```
在下载代码库之后,需要注意一些依赖项,这些依赖项可以通过以下命令进行安装:
```
$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libopencv-dev
```
安装完所有依赖项之后,可以运行VINS-Mono,可以通过以下命令使用roslaunch运行:
```
$ roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
```
这将启动VINS-Mono和RVIZ(一种可视化工具),可用于显示结果。
总之,安装和运行VINS-Mono需要安装ROS、MSCKF、VINS-Mono代码库和VINS-Mono依赖项。如果按照以上步骤操作,则ubuntu18.04就可以跑通VINS-Mono。