ubuntu18.04运行vins-fusion

### 回答1：
要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 安装ROS（机器人操作系统）：在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 下载VINS-Fusion源代码：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git

4. 安装依赖项：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译代码：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 运行VINS-Fusion：在终端中输入以下命令：

roslaunch vins vins_rviz.launch

这将启动VINS-Fusion，并在RViz中显示结果。

### 回答2：
Ubuntu18.04是一款功能强大且免费开源的操作系统，可用于所有类型的计算机和设备。VINS-Fusion是一种用于视觉惯性SLAM的多传感器融合技术。Ubuntu18.04可用于运行和测试VINS-Fusion，以下是详细说明。

首先需要确认系统已经安装好了ROS（Robotic Operating System），这是一个专门为机器人开发的系统框架。可以在终端里输入指令“roscore”来检查ROS是否正确安装和启动。在终端里输入“echo $ROS_PACKAGE\_PATH”来确保ROS的环境变量已经正确配置。

接下来需要安装VINS-Fusion的依赖项，包括Eigen、Sophus、cv-bridge等等。可以使用apt-get命令来安装这些依赖项。例如，输入“sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libeigen3-doc libopencv-dev ros-melodic-cv-bridge”安装必要的依赖项。

安装依赖项之后，需要下载并编译VINS-Fusion源代码。可以在github上下载开源代码，并将其放置在ROS的workspace下。使用“catkin\_make”编译整个workspace，就可以启动VINS-Fusion。

为了测试VINS-Fusion，需要用到一个数据集。可以从VINS-Fusion官方网站上下载数据集，或者使用自己的数据集进行测试。一旦准备好数据集，需要在终端里输入指令“rostopic list”来检查是否正确获取数据。使用“rosrun vins vins\_node”来启动VINS-Fusion节点，开始测试SLAM性能。

总之，在Ubuntu18.04上运行VINS-Fusion需要安装ROS及其依赖项，下载和编译源代码，准备好测试数据集，并运行VINS-Fusion节点来测试SLAM性能。这个过程需要耐心和技术，但在成功测试后将为机器人应用开发带来很大的帮助。

### 回答3：
Ubuntu 18.04是一款非常流行的操作系统，拥有广泛的用户群和热门的开发工具，其中VINS-Fusion是一种非常具有代表性的视觉SLAM解决方案。准备在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion需要一些注意事项，下面进行详细说明。

首先，要确保在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic，这是ROS最新的稳定版本。ROS Melodic在Ubuntu 18.04中的安装方法可以在ROS官方网站上获取。

其次，需要按照VINS-Fusion的安装指南进行安装和配置，该指南可以在VINS-Fusion的GitHub页面上找到。安装过程需要配置一些ROS工作空间，下载和编译VINS-Fusion等步骤，确保按照指南中的步骤进行操作。

安装完成后，可以使用自己的摄像机数据进行测试。需要在ROS中启动两个节点，分别是vins_estimator和image_processor。其中vins_estimator负责执行VINS-Fusion算法，image_processor负责接收图像消息，并将其转换为ROS消息格式，并将其发布到vins_estimator节点。可以使用ROS中的rviz可视化工具来查看VINS-Fusion的输出结果。

总之，Ubuntu 18.04上VINS-Fusion的运行需要按照一定的流程进行安装和配置。其中ROS Melodic的安装、VINS-Fusion源码的下载和编译、节点的启动等步骤需要严格按照官方指南进行操作。