ubuntu18.04运行vins mono

要在Ubuntu 18.04上运行VINS Mono，您需要按照以下步骤操作：

1. 安装ROS（机器人操作系统）：在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 安装VINS Mono：在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-vins-mono

3. 安装依赖项：在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-image-transport ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-image-pipeline ros-melodic-image-view

4. 下载VINS Mono的源代码：在终端中输入以下命令：

cd ~
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

5. 编译VINS Mono：在终端中输入以下命令：

cd VINS-Mono
catkin_make -j4

6. 运行VINS Mono：在终端中输入以下命令：

roslaunch vins_estimator euroc.launch

这将启动VINS Mono，并开始使用Euroc数据集进行视觉惯性定位。您可以使用其他数据集或自己的数据集来测试VINS Mono。

相关问题

ubuntu18.04跑通vins-mono

### 回答1：
很高兴听到您想要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Mono。以下是一些步骤，希望能帮助您完成这个任务：

1. 安装ROS：在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以使用以下命令：

   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 安装依赖项：在安装VINS-Mono之前，需要安装一些依赖项。您可以使用以下命令来安装它们：

   sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev

3. 克隆VINS-Mono：使用以下命令克隆VINS-Mono：

   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

4. 编译VINS-Mono：进入VINS-Mono目录并编译它：

   cd VINS-Mono
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4

5. 运行VINS-Mono：在VINS-Mono目录中，使用以下命令运行它：

   roslaunch vins_estimator euroc.launch

如果您想使用自己的数据，请将数据放入VINS-Mono/data文件夹中，并在euroc.launch文件中更改数据路径。

希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上成功运行VINS-Mono。如果您有任何问题，请随时问我。

### 回答2：
首先，如果您尚未安装Ubuntu 18.04，请先完成此步骤。接下来，我们将讲解在Ubuntu 18.04上如何跑通VINS-Mono。

VINS-Mono是一个面向单目相机的视觉惯性里程计算法，它使用相机和IMU数据来计算三维运动轨迹。要在Ubuntu 18.04上能够跑通VINS-Mono，您需要执行以下步骤：

1.安装必要的依赖项

在终端中输入以下命令以确保所有依赖项都已安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev

2.获取VINS-Mono

在终端中输入以下命令以从GitHub上获取VINS-Mono源代码：

mkdir VINS-Mono
cd VINS-Mono
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

3.安装必要的ROS依赖项

在终端中输入以下命令以安装VINS-Mono的ROS依赖项：

cd ../VINS-Mono
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4.生成ROS工作区

在终端中输入以下命令以生成ROS工作区：

cd ../VINS-Mono
catkin_make

5.设置环境变量

在终端中输入以下命令以设置ROS工作区的环境变量：

source devel/setup.bash

6.运行VINS-Mono

在终端中输入以下命令以启动VINS-Mono：

roslaunch vins_mono euroc.launch

在运行VINS-Mono之前，您需要将存储Euroc数据集的文件夹路径添加到euroc.launch文件中。

现在，您应该已经成功地在Ubuntu 18.04上运行了VINS-Mono。跟随上述步骤，您可以轻松地安装和运行VINS-Mono，从而实现自己的项目和研究。

### 回答3：
VINS-Mono是一种单目视觉SLAM算法，用于机器人或者无人机的位置估计和地图构建。Ubuntu18.04是一种开源的操作系统，因此将这两个工具组合来使用是十分容易的。

首先，需要注意的是VINS-Mono需要安装ROS（机器人操作系统）来支持其运行，因此需要先安装ROS。ROS的安装可以通过官方网站（http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）提供的步骤进行。其中，需要选择适当的ROS版本来与Ubuntu18.04兼容。建议选择ROS Melodic Morenia，这是针对Ubuntu18.04版本的ROS版本。

安装完成后，需要安装VINS-Mono包，可以通过以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-melodic-vins-mono

其中，ros-melodic-vins-mono是VINS-Mono的ROS包。

接下来，安装状态估计器（state estimator）。状态估计器是使用VINS-Mono进行位置估计的必要工具。状态估计器常用的是MSCKF（Multi-State Constraint KalmanFilter）。

$ sudo apt-get install ros-melodic-msckf

接着，需要下载VINS-Mono的代码库，通过Git软件进行下载：

$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

在下载代码库之后，需要注意一些依赖项，这些依赖项可以通过以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libopencv-dev 

安装完所有依赖项之后，可以运行VINS-Mono，可以通过以下命令使用roslaunch运行：

$ roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

这将启动VINS-Mono和RVIZ（一种可视化工具），可用于显示结果。

总之，安装和运行VINS-Mono需要安装ROS、MSCKF、VINS-Mono代码库和VINS-Mono依赖项。如果按照以上步骤操作，则ubuntu18.04就可以跑通VINS-Mono。

ubuntu18.04 vins-mono

对于Ubuntu 18.04上的vins-mono，您可以使用以下步骤进行安装：

步骤1：安装依赖项
打开终端，并运行以下命令来安装所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libopencv-dev

步骤2：下载vins-mono源代码
在终端中运行以下命令来克隆vins-mono的GitHub存储库，并切换到该目录：

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd VINS-Mono

步骤3：编译和安装
在VINS-Mono目录中，运行以下命令进行编译：

chmod +x build.sh
./build.sh

这将自动编译并安装vins-mono。完成后，您可以在VINS-Mono目录中找到生成的可执行文件。

请注意，这只是一个简单的指南，具体的安装步骤可能会因环境的不同而有所差异。如果遇到任何问题，请参考vins-mono的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。