ubuntu18.04运行vinsmono
时间: 2024-06-12 11:10:02 浏览: 13
要在Ubuntu 18.04上运行vinsmono,需要按照以下步骤进行操作:
1. 安装ROS(如果没有安装的话):在终端中输入以下命令进行安装
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 安装依赖项:在终端中输入以下命令进行安装
```
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-message-filters ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-rviz-visual-tools
```
3. 克隆vins_mono仓库:在终端中输入以下命令进行克隆
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```
4. 编译vins_mono:在终端中输入以下命令进行编译
```
cd VINS-Mono
catkin_make -j4
```
5. 运行vins_mono:在终端中输入以下命令进行运行
```
roslaunch vins_estimator euroc.launch
```
相关问题
ubuntu18.04运行vinsmono d435i
Ubuntu 18.04是一种流行的操作系统,用于在计算机上运行各种应用程序和软件。vinsmono是一种基于视觉的惯性导航系统,常用于机器人、自动驾驶等领域。d435i是Intel公司推出的一款深度相机,可以用于获取场景的深度信息。
在Ubuntu 18.04上运行vinsmono d435i需要经过以下步骤:
1. 首先,确保你的Ubuntu 18.04系统已经正确安装并配置了ROS(机器人操作系统)。你可以通过命令行输入`rosversion -d`来检查ROS的安装情况。
2. 接下来,需要在终端中运行以下命令来安装vinsmono软件包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-vins-fusion
```
这将自动下载并安装vinsmono软件包及其依赖项。
3. 然后,将d435i深度相机连接到计算机上,并确保相机已经被正确识别并能够获得图像数据。你可以使用以下命令来检查相机的连接情况:
```
lsusb
```
如果你能够看到Intel Corp.的设备列表中包含d435i相机的信息,说明相机已经正确连接。
4. 最后,打开一个新的终端窗口,并运行以下命令来启动vinsmono:
```
roslaunch vinsovervins v20_d435i.launch
```
这将启动vinsmono并开始接收d435i相机的图像和深度数据,开始进行视觉惯性导航。
运行期间,你可以在终端窗口中观察vinsmono的输出信息,包括定位结果、轨迹等。此外,你还可以通过ROS的可视化工具rqt或RViz来可视化和分析vinsmono的运行效果。
综上所述,通过以上步骤,在Ubuntu 18.04上成功运行vinsmono d435i需要安装和配置ROS,安装vinsmono软件包,并正确连接并识别d435i相机。运行后,你可以观察vinsmono的输出和使用ROS工具进行分析和可视化。
ubuntu18.04 运行DynaSLAM
要在Ubuntu 18.04上运行DynaSLAM,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,您需要更新软件源。您可以参考https://blog.csdn.net/hymanjack/article/details/80285400中的第一部分来执行此操作。
2. 执行第三个依赖安装时,可能会出现错误,报告找不到libjasper-dev。为了解决这个问题,您可以执行以下命令:
```bash
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
```
这将添加一个新的软件源,并安装所需的libjasper软件包。
3. 安装eigen3库是必要的。您可以使用以下命令进行安装:
```bash
sudo apt-get install libeigen3-dev
```
完成上述步骤后,您应该可以在Ubuntu 18.04上成功运行DynaSLAM。请记住,这里提供的是一般指导,具体操作可能因您的系统配置而有所不同。