ubuntu18.04安装hector-slam

### 回答1：
以下是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装hector-slam：

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

3. 安装hector-slam所需的其他依赖项：

sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-laser-geometry ros-melodic-tf2-sensor-msgs

4. 启动hector-slam：

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

5. 打开另一个终端并启动激光扫描仪：

roslaunch hector_slam_launch laser_scan.launch

6. 打开rviz并添加hector-slam节点：

rosrun rviz rviz

7. 在rviz中添加hector_mapping节点并设置其参数。

以上是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤。

### 回答2：
Hector-slam是一个开源的二维激光雷达SLAM算法，可以用于在ROS中进行移动机器人的自主导航。在Ubuntu18.04 LTS上安装Hector-slam相对来说比较容易。下面是安装Hector-slam的步骤：

1. 首先要安装ROS Melodic（或更高版本）和雷达驱动程序。可以参考官方文档 https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装ROS Melodic。

2. 打开终端，输入以下命令，将hector-slam包安装到ROS中：

   sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

3. 安装完后，输入以下命令，启动Hector-slam演示节点：

   roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

4. 接下来，启动雷达驱动程序节点：

   rosrun hokuyo_node hokuyo_node

如果你使用的是其他品牌的激光雷达，需要使用相应的驱动程序节点，例如SICK的雷达需要使用sicktoolbox_wrapper节点。

5. 最后，启动Rviz可视化工具，用于显示SLAM的结果：

   roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

现在，你应该可以在Rviz中看到机器人的地图和轨迹了。

总的来说，安装hector-slam相对来说比较简单，只需要按照以上步骤依次操作即可， 但在安装过程中，可能会出现一些报错或者其他问题，需要针对具体的问题进行调试。

### 回答3：
在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，需要做以下几个步骤：

一、安装Ros：

1、打开终端（Ctrl + Alt + T）。

2、在终端中执行以下命令，来添加ROS软件包的源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加ROS软件包的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、更新软件包列表：

sudo apt-get update

5、安装ros-desktop-full：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

二、安装Hector SLAM：

1、安装hector-slam包：

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

2、安装ros-kinetic-gmapping：

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

三、运行Hector SLAM：

Hector SLAM包提供了hector_mapping节点，通过该节点可以启动Heitor码购买地图建图：

roslaunch hector_mapping hector_mapping.launch

启动hector_mapping节点后，还需要订阅雷达或者深度相机的数据，并发布TF变换。

四、查看地图：

在地图生成过程中，hector_mapping节点会发布/map话题，该话题包含了SLAM构建出来的地图。

可以通过rviz来查看地图，启动rviz：

rosrun rviz rviz

在rviz中，通过添加Map部分的话题来显示hector_mapping节点发布的地图。可以通过添加LaserScan(或PointCloud2)部分的话题来显示雷达（或深度相机）返回的数据。

以上操作就可以在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，进行地图建图。