ubuntu18.04安装hector-slam
时间: 2023-05-31 20:21:06 浏览: 600
### 回答1:
以下是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装hector-slam:
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
3. 安装hector-slam所需的其他依赖项:
sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-laser-geometry ros-melodic-tf2-sensor-msgs
4. 启动hector-slam:
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
5. 打开另一个终端并启动激光扫描仪:
roslaunch hector_slam_launch laser_scan.launch
6. 打开rviz并添加hector-slam节点:
rosrun rviz rviz
7. 在rviz中添加hector_mapping节点并设置其参数。
以上是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤。
### 回答2:
Hector-slam是一个开源的二维激光雷达SLAM算法,可以用于在ROS中进行移动机器人的自主导航。在Ubuntu18.04 LTS上安装Hector-slam相对来说比较容易。下面是安装Hector-slam的步骤:
1. 首先要安装ROS Melodic(或更高版本)和雷达驱动程序。可以参考官方文档 https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装ROS Melodic。
2. 打开终端,输入以下命令,将hector-slam包安装到ROS中:
```
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
```
3. 安装完后,输入以下命令,启动Hector-slam演示节点:
```
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
```
4. 接下来,启动雷达驱动程序节点:
```
rosrun hokuyo_node hokuyo_node
```
如果你使用的是其他品牌的激光雷达,需要使用相应的驱动程序节点,例如SICK的雷达需要使用sicktoolbox_wrapper节点。
5. 最后,启动Rviz可视化工具,用于显示SLAM的结果:
```
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
```
现在,你应该可以在Rviz中看到机器人的地图和轨迹了。
总的来说,安装hector-slam相对来说比较简单,只需要按照以上步骤依次操作即可, 但在安装过程中,可能会出现一些报错或者其他问题,需要针对具体的问题进行调试。
### 回答3:
在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM,需要做以下几个步骤:
一、安装Ros:
1、打开终端(Ctrl + Alt + T)。
2、在终端中执行以下命令,来添加ROS软件包的源:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
3、添加ROS软件包的密钥:
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
4、更新软件包列表:
```
sudo apt-get update
```
5、安装ros-desktop-full:
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
二、安装Hector SLAM:
1、安装hector-slam包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
```
2、安装ros-kinetic-gmapping:
```
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
```
三、运行Hector SLAM:
Hector SLAM包提供了hector_mapping节点,通过该节点可以启动Heitor码购买地图建图:
```
roslaunch hector_mapping hector_mapping.launch
```
启动hector_mapping节点后,还需要订阅雷达或者深度相机的数据,并发布TF变换。
四、查看地图:
在地图生成过程中,hector_mapping节点会发布/map话题,该话题包含了SLAM构建出来的地图。
可以通过rviz来查看地图,启动rviz:
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中,通过添加Map部分的话题来显示hector_mapping节点发布的地图。可以通过添加LaserScan(或PointCloud2)部分的话题来显示雷达(或深度相机)返回的数据。
以上操作就可以在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM,进行地图建图。