ubuntu18.04安装lsd-slam
时间: 2023-05-01 16:02:18 浏览: 127
可以使用以下步骤在Ubuntu 18.04上安装LSD-SLAM:
1.首先,打开终端并输入以下命令以更新已安装的软件包:
sudo apt-get update
2.接下来,安装一些必要的软件包和依赖项:
sudo apt-get install cmake liblapack-dev libblas-dev libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev qt5-default
3.下载LSD-SLAM代码:
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git
4.进入lsd_slam目录并创建一个名为build的文件夹:
cd lsd_slam
mkdir build
cd build
5.运行CMake命令以生成Makefile:
cmake ..
6.运行以下命令以编译LSD-SLAM:
make
7.完成后,运行以下命令以运行LSD-SLAM:
./lsd_slam_core
这将启动LSD-SLAM并允许您使用摄像头或视频文件来创建SLAM地图。
相关问题
ubuntu18.04安装hector-slam
### 回答1:
以下是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装hector-slam:
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
3. 安装hector-slam所需的其他依赖项:
sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-laser-geometry ros-melodic-tf2-sensor-msgs
4. 启动hector-slam:
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
5. 打开另一个终端并启动激光扫描仪:
roslaunch hector_slam_launch laser_scan.launch
6. 打开rviz并添加hector-slam节点:
rosrun rviz rviz
7. 在rviz中添加hector_mapping节点并设置其参数。
以上是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤。
### 回答2:
Hector-slam是一个开源的二维激光雷达SLAM算法,可以用于在ROS中进行移动机器人的自主导航。在Ubuntu18.04 LTS上安装Hector-slam相对来说比较容易。下面是安装Hector-slam的步骤:
1. 首先要安装ROS Melodic(或更高版本)和雷达驱动程序。可以参考官方文档 https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装ROS Melodic。
2. 打开终端,输入以下命令,将hector-slam包安装到ROS中:
```
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
```
3. 安装完后,输入以下命令,启动Hector-slam演示节点:
```
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
```
4. 接下来,启动雷达驱动程序节点:
```
rosrun hokuyo_node hokuyo_node
```
如果你使用的是其他品牌的激光雷达,需要使用相应的驱动程序节点,例如SICK的雷达需要使用sicktoolbox_wrapper节点。
5. 最后,启动Rviz可视化工具,用于显示SLAM的结果:
```
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
```
现在,你应该可以在Rviz中看到机器人的地图和轨迹了。
总的来说,安装hector-slam相对来说比较简单,只需要按照以上步骤依次操作即可, 但在安装过程中,可能会出现一些报错或者其他问题,需要针对具体的问题进行调试。
### 回答3:
在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM,需要做以下几个步骤:
一、安装Ros:
1、打开终端(Ctrl + Alt + T)。
2、在终端中执行以下命令,来添加ROS软件包的源:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
3、添加ROS软件包的密钥:
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
4、更新软件包列表:
```
sudo apt-get update
```
5、安装ros-desktop-full:
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
二、安装Hector SLAM:
1、安装hector-slam包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
```
2、安装ros-kinetic-gmapping:
```
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
```
三、运行Hector SLAM:
Hector SLAM包提供了hector_mapping节点,通过该节点可以启动Heitor码购买地图建图:
```
roslaunch hector_mapping hector_mapping.launch
```
启动hector_mapping节点后,还需要订阅雷达或者深度相机的数据,并发布TF变换。
四、查看地图:
在地图生成过程中,hector_mapping节点会发布/map话题,该话题包含了SLAM构建出来的地图。
可以通过rviz来查看地图,启动rviz:
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中,通过添加Map部分的话题来显示hector_mapping节点发布的地图。可以通过添加LaserScan(或PointCloud2)部分的话题来显示雷达(或深度相机)返回的数据。
以上操作就可以在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM,进行地图建图。
Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2
您好!安装ORB-SLAM2需要一些步骤,我可以为您提供一个基本的安装指南。以下是在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM2的步骤:
1. 首先,确保您的系统已经安装了所需的依赖项。在终端中执行以下命令来安装这些依赖项:
```
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libopencv-dev \
libglew-dev libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
```
2. 下载ORB-SLAM2的源码。您可以从ORB-SLAM2的GitHub页面上获取源码。使用以下命令克隆源码:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 进入ORB-SLAM2目录,并创建一个用于编译的build目录:
```
cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
```
4. 使用CMake进行配置。在build目录下执行以下命令:
```
cmake ..
```
5. 编译ORB-SLAM2。在build目录下执行以下命令:
```
make -j
```
6. 编译完成后,您可以运行ORB-SLAM2的示例程序来测试安装是否成功。在build目录下执行以下命令:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml path_to_dataset
```
其中,`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB-SLAM2所需的词汇文件,`Examples/Monocular/TUM1.yaml`是示例配置文件,`path_to_dataset`是TUM数据集的路径。您可以将`path_to_dataset`替换为您自己的数据集路径。
这些是安装ORB-SLAM2的基本步骤。请注意,这只是一个基础指南,具体的安装步骤可能会根据您的系统和需求而有所不同。如果您在安装过程中遇到问题,可以参考ORB-SLAM2的文档或在相关的开发社区中寻求帮助。祝您安装成功!