ubuntu18.04安装loam
时间: 2023-10-31 21:55:10 浏览: 83
要在Ubuntu 18.04上安装LOAM(Lego-LOAM),您可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保您的系统已安装了ROS(Robot Operating System)。如果您还没有安装ROS,请按照ROS官方网站的指南进行安装。
2. 打开终端,并进入您想要安装LOAM的工作目录。
3. 克隆Lego-LOAM的代码库。在终端中运行以下命令:
```
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
```
4. 进入克隆的代码库目录。在终端中运行以下命令:
```
cd LeGO-LOAM
```
5. 使用`catkin_make`命令编译代码。在终端中运行以下命令:
```
catkin_make -j1
```
注意:`-j1`选项用于指定使用单个线程进行编译,这可能会需要一些时间。
6. 激活ROS工作空间。在终端中运行以下命令:
```
source devel/setup.bash
```
7. 运行LOAM节点。在终端中运行以下命令:
```
roslaunch lego_loam run.launch
```
这将启动LOAM的节点,并开始进行激光SLAM。
请注意,以上步骤是基于默认的安装和配置。根据您的系统和环境,可能需要进行一些额外的配置和安装。请参考LOAM的文档和GitHub页面,以获取更多详细信息和指导。
相关问题
ubuntu18.04跑通loam
LOAM(Lidar Odometry and Mapping)是一种基于激光雷达的SLAM算法,可以实现室内或室外的定位和地图构建。以下是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤:
1. 安装ROS:可以使用以下命令进行安装
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 创建ROS工作空间:可以使用以下命令进行创建
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载LOAM代码:可以使用以下命令进行克隆
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
```
4. 安装依赖项:可以使用以下命令进行安装
```
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译代码:可以使用以下命令进行编译
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
6. 运行LOAM:可以使用以下命令启动LOAM节点
```
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
```
如果你使用的是Velodyne HDL-32E激光雷达,可以使用以下命令
```
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne_HDL_32.launch
```
7. 可以在RViz中查看地图:可以使用以下命令启动RViz
```
rosrun rviz rviz
```
然后在RViz中添加Map和PointCloud2等显示项,即可查看地图和点云数据。
以上是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤,如果出现任何问题,可以先检查依赖项是否安装完整并且正确,或者查看ROS和LOAM的官方文档。
ubuntu18.04安装Aloam
要在Ubuntu 18.04上安装A-LOAM(Aerial Lidar Odometry and Mapping),你可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-mavros
```
2. 克隆A-LOAM仓库:
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
```
3. 编译A-LOAM:
```
cd A-LOAM
chmod +x ./loam_velodyne/compile.sh
./loam_velodyne/compile.sh
```
4. 运行A-LOAM:
打开一个终端,运行Velodyne驱动程序:
```
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
```
在另一个终端中,运行A-LOAM节点:
```
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne.launch
```
现在,你应该能够在RViz中看到A-LOAM的输出。请确保你已连接Velodyne LiDAR并正确设置好了ROS环境。这些步骤假设你已经安装了ROS Melodic和PCL库。如果你使用的是其他ROS版本,请相应地修改安装命令。
希望这对你有帮助!如果你有其他问题,请随时提问。
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