ubuntu18.04安装gmapping

### 回答1：
要在Ubuntu 18.04上安装gmapping，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装gmapping：

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

3. 确认安装是否成功：

rospack find gmapping

如果输出结果为“/opt/ros/melodic/share/gmapping”，则说明安装成功。

4. 运行gmapping：

roslaunch gmapping demo.launch

这将启动gmapping节点并开始构建地图。

希望这可以帮助您安装gmapping。

### 回答2：
Ubuntu 18.04是一种流行的Linux操作系统，用于许多机器人应用程序。Gmapping是其中一种用于构建机器人地图的软件工具。安装Gmapping需要几个步骤，下面我们详细介绍一下如何在Ubuntu 18.04上安装Gmapping。

1.打开终端

在Ubuntu 18.04中，您可以通过按下Ctrl+Alt+T来打开终端，或者通过应用程序页面中的查找功能找到终端。

2.配置ROS

Gmapping是ROS（机器人操作系统）的一部分，因此在安装Gmapping之前，需要配置ROS。若ROS未安装，您可以通过访问ROS官网来下载和安装。

3.安装依赖项

在终端中输入以下命令将自动安装Gmapping所需的依赖项。

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

4.创建工作区

在终端中输入以下命令创建一个新的ROS工作区：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

5.安装gmapping

在终端中输入以下命令来将gmapping源码下载到您的工作区src文件夹中

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

6.编译代码

在终端中进入工作目录并编译您的代码。如下所示：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

7.试运行

在终端中输入以下命令以启动一个机器人仿真环境，并运行gmapping：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

此时，您就可以在RViz中看到机器人地图被实时构建。如果出现任何错误，可以通过打开新终端并输入“rosnode list”命令来检查所有ROS节点是否运行正确。

总之，这些步骤可以帮助您快速在Ubuntu 18.04上安装gmapping。安装后，您可以使用它来在机器人应用中构建地图。

### 回答3：
gmapping是一款基于激光雷达的SLAM算法，可在ROS中使用，用于建立地图并进行定位。在Ubuntu18.04中安装gmapping主要包括以下几个步骤：

一、安装ROS

1. 添加源：首先，需要添加ROS源到Ubuntu18.04中。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥：接着，添加ROS的密钥以进行验证。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装：然后，更新软件包并安装ROS。

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化rosdep：完成后，需要初始化rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 设置环境变量：设置ROS环境变量。

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. 安装ROS工具：最后，安装ROS常用工具。

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、安装gmapping

1. 安装依赖：在安装gmapping之前，需要先安装依赖，包括ros-melodic-slam-gmapping、ros-melodic-openslam-gmapping和ros-melodic-tf。

$ sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-melodic-openslam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-melodic-tf

2. 下载源代码：接着，需要通过git下载源代码。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

3. 编译：然后在catkin_ws工作空间下进行编译。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

4. 运行：最后，可以在ROS中运行gmapping。

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
$ roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

以上就是在Ubuntu18.04中安装gmapping的全部步骤，通过这些步骤可以实现在ROS中使用gmapping进行建图。