lego-loam与loam的区别

LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，它们的基本思路类似，都是利用激光雷达和IMU数据进行建图和定位。但是，它们的具体实现有些差异：

1. 硬件设备不同。LOAM使用的是全向激光雷达，而LEGO-LOAM使用的是多线激光雷达。

2. 算法实现不同。LEGO-LOAM在LOAM的基础上进行了改进，引入了图优化的方法，能够更好地处理回环检测和位姿优化。此外，LEGO-LOAM对于点云的预处理和特征提取也有所改进。

3. 适用场景不同。由于硬件设备的不同和算法的改进，LEGO-LOAM相比LOAM在室内和室外的定位和建图效果更好，尤其是在复杂环境下的建图精度更高。

因此，虽然LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，但它们的具体实现和适用场景有所不同。

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LEGO-LOAM与loam的区别

LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，它们的基本思路类似，都是利用激光雷达和IMU数据进行建图和定位。但是，它们的具体实现有些差异：

1. 硬件设备不同。LOAM使用的是全向激光雷达，而LEGO-LOAM使用的是多线激光雷达。

2. 算法实现不同。LEGO-LOAM在LOAM的基础上进行了改进，引入了图优化的方法，能够更好地处理回环检测和位姿优化。此外，LEGO-LOAM对于点云的预处理和特征提取也有所改进。

3. 适用场景不同。由于硬件设备的不同和算法的改进，LEGO-LOAM相比LOAM在室内和室外的定位和建图效果更好，尤其是在复杂环境下的建图精度更高。

因此，虽然LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，但它们的具体实现和适用场景有所不同。

LeGO-LOAM ubuntu20.04

LeGO-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法，可以用于室内和室外环境的建图和定位。在Ubuntu 20.04上安装LeGO-LOAM可以按照以下步骤进行：

1. 安装ROS：在Ubuntu 20.04上安装ROS可以参考官方文档：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令创建一个名为catkin_ws的工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 下载LeGO-LOAM代码：在终端中输入以下命令下载LeGO-LOAM代码：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

4. 安装依赖项：在终端中输入以下命令安装LeGO-LOAM所需的依赖项：

   sudo apt-get install ros-noetic-cmake-modules
   sudo apt-get install ros-noetic-glog-catkin
   sudo apt-get install ros-noetic-cartographer
   sudo apt-get install ros-noetic-cartographer-ros
   sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
   sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
   sudo apt-get install ros-noetic-image-transport-plugins

5. 编译LeGO-LOAM代码：在终端中输入以下命令编译LeGO-LOAM代码：

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make -j1

6. 运行LeGO-LOAM：在终端中输入以下命令启动LeGO-LOAM：

   roslaunch lego_loam run.launch