lego-loam实现过程

Lego-LOAM的实现过程可以概括为以下几个步骤：

1. 三维点云数据获取：使用LIDAR传感器获取环境的三维点云数据，通常使用Velodyne HDL系列或类似型号的激光雷达。

2. 特征提取：对三维点云数据进行滤波和降采样，然后使用特征提取算法（例如NDT或SOR）从中提取特征点。

3. 建图：利用特征点建立局部地图，然后使用Lego-LOAM的建图算法将局部地图拼接成全局地图。

4. 位姿估计：使用Lego-LOAM的位姿估计算法（包括前端和后端优化）来估计机器人的位姿。

5. 运动补偿：使用IMU传感器数据进行运动补偿，进一步提高位姿估计的准确性。

6. 路径规划和控制：根据全局地图和当前位姿，使用路径规划算法计算机器人的轨迹，并使用控制器将机器人移动到目标位置。

Lego-LOAM的实现过程涉及到多个算法和技术，其中关键的算法包括特征提取、建图、位姿估计和路径规划等。