LeGO-LOAM的整体框架
时间: 2023-11-05 08:57:53 浏览: 61
LeGO-LOAM是一种激光SLAM(同步定位与地图构建)框架,用于实现机器人的自主定位和建图。该框架由雷达里程计(LOAM)和Scan-to-Map匹配(LeGO)两个部分组成。
在LeGO-LOAM框架中,首先使用雷达里程计(LOAM)算法来估计机器人在环境中的运动轨迹。该算法通过分析激光雷达扫描数据,提取特征点并进行匹配,从而计算出机器人相对于上一帧的位姿变化。然后,通过将连续的位姿变化进行积分,可以计算出机器人的绝对位置和运动轨迹。
接下来,使用Scan-to-Map匹配(LeGO)算法将当前帧的激光扫描数据与之前构建的地图进行匹配。该算法通过寻找最佳的位姿变换,将当前帧与地图上的特征点进行匹配,从而更新地图并减小位置估计误差。
LeGO-LOAM框架具有较高的实时性和精确性,适用于在室内和室外环境中进行机器人定位和建图。
相关问题
lego-loam与loam的区别
LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法,它们的基本思路类似,都是利用激光雷达和IMU数据进行建图和定位。但是,它们的具体实现有些差异:
1. 硬件设备不同。LOAM使用的是全向激光雷达,而LEGO-LOAM使用的是多线激光雷达。
2. 算法实现不同。LEGO-LOAM在LOAM的基础上进行了改进,引入了图优化的方法,能够更好地处理回环检测和位姿优化。此外,LEGO-LOAM对于点云的预处理和特征提取也有所改进。
3. 适用场景不同。由于硬件设备的不同和算法的改进,LEGO-LOAM相比LOAM在室内和室外的定位和建图效果更好,尤其是在复杂环境下的建图精度更高。
因此,虽然LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法,但它们的具体实现和适用场景有所不同。
LeGO-LOAM ubuntu20.04
LeGO-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法,可以用于室内和室外环境的建图和定位。在Ubuntu 20.04上安装LeGO-LOAM可以按照以下步骤进行:
1. 安装ROS:在Ubuntu 20.04上安装ROS可以参考官方文档:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令创建一个名为catkin_ws的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令下载LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
```
4. 安装依赖项:在终端中输入以下命令安装LeGO-LOAM所需的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-noetic-cmake-modules
sudo apt-get install ros-noetic-glog-catkin
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer-ros
sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-image-transport-plugins
```
5. 编译LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令编译LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make -j1
```
6. 运行LeGO-LOAM:在终端中输入以下命令启动LeGO-LOAM:
```
roslaunch lego_loam run.launch
```